[實用新型]一種仿生康復機器人

有效

• 申請號: 201920453052.2
• 申請日: 2019-04-04
• 公開（公告）號: CN210447531U
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 王春寶;尚萬峰;劉銓權;申亞京;王玉龍;龍建軍;段麗紅;陸志祥;夏金鳳;孫正迪;陳曉嬌;王同;毛志賢;韋建軍;李偉光;吳正治;李華;張曉麗;陳曉峰
• 申請（專利權）人: 廣東銘凱醫療機器人有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種仿生康復機器人，其特征在于，包括：

移動平臺(1)；

腰關節結構(3)，其設置于所述移動平臺(1)上；

上身結構(4)，其設置于所述腰關節結構(3)上，所述上身結構(4)能夠相對所述移動平臺(1)旋轉；

肩關節(5)，其轉動的設置于所述上身結構(4)上；以及

手臂結構(6)，其鉸接于所述肩關節(5)上，所述手臂結構(6)能夠相對所述上身結構(4)轉動。

2.根據權利要求1所述的仿生康復機器人，其特征在于，所述腰關節結構(3)包括依次連接的支撐座(31)、俯仰組件(33)和側擺組件(34)，所述俯仰組件(33)能夠帶動所述側擺組件(34)相對所述支撐座(31)做俯仰動作，所述側擺組件(34)能夠相對所述支撐座(31)做左右擺動動作。

3.根據權利要求2所述的仿生康復機器人，其特征在于，所述俯仰組件(33)包括支架(332)、連接軸(333)和動力元件(331)，所述支架(332)設置于所述支撐座(31)上，所述支架(332)包括兩個支撐臂，兩個所述支撐臂之間形成容納空間，所述連接軸(333)轉動地穿設于所述支撐臂，且位于兩個所述支撐臂之間，所述動力元件(331)的輸出端連接于所述連接軸(333)。

4.根據權利要求3所述的仿生康復機器人，其特征在于，所述側擺組件(34)包括旋轉座(342)、活動架(341)、傳動軸(344)和側擺元件(343)，所述旋轉座(342)開設有通槽(3421)，所述傳動軸(344)穿設于所述通槽(3421)內，所述傳動軸(344)能夠在所述旋轉座(342)內轉動，所述活動架(341)包括兩個懸臂，兩個所述懸臂之間連接有所述傳動軸(344)，所述側擺元件(343)設置于所述旋轉座(342)上，所述側擺元件(343)的輸出端連接于所述傳動軸(344)，所述側擺元件(343)能夠帶動所述傳動軸(344)旋轉，所述傳動軸(344)能夠帶動所述活動架(341)相對所述旋轉座(342)旋轉。

5.根據權利要求3所述的仿生康復機器人，其特征在于，所述支撐座(31)包括安裝板(312)和安裝臺(311)，所述安裝臺(311)上轉動地設置有傳動齒輪(32)，所述傳動齒輪(32)連接于所述支架(332)，所述安裝板(312)上設置有驅動組件(36)，所述驅動組件(36)連接于所述傳動齒輪(32)，以使所述支架(332)相對所述支撐座(31)水平旋轉。

6.根據權利要求4所述的仿生康復機器人，其特征在于，所述上身結構(4)設置于所述活動架(341)的頂部，以使所述上身結構(4)能夠相對所述移動平臺(1)旋轉。

7.根據權利要求1所述的仿生康復機器人，其特征在于，所述手臂結構(6)包括：

安裝座(61)，其上轉動地設置有所述肩關節(5)；

大臂(62)，包括轉動連接的連接部(621)和旋轉部(622)，所述連接部(621)鉸接于所述肩關節(5)；

小臂(63)，包括轉動連接的屈伸部和回轉部(635)，所述屈伸部鉸接于所述旋轉部(622)；以及

腕關節(7)，其設置于所述回轉部(635)上，所述腕關節(7)能夠朝向所述小臂(63)方向屈伸。