[實用新型]一種腕關節仿生機構及機器人手臂結構

有效

• 申請號: 201920452462.5
• 申請日: 2019-04-04
• 公開（公告）號: CN209774638U
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 王春寶;劉銓權;龍建軍;尚萬峰;申亞京;段麗紅;陸志祥;夏金鳳;孫正迪;陳曉嬌;王同;毛志賢;韋建軍;李偉光;吳正治;王玉龍;李華;張曉麗;陳曉峰
• 申請（專利權）人: 廣東銘凱醫療機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/02;B25J5/00
• 代理公司: 11332 北京品源專利代理有限公司
• 代理人: 胡彬

本實用新型公開了一種腕關節仿生機構，其屬于機器人技術領域。該腕關節仿生機構包括固定座、連接叉和限位件。固定座上設置有第一連接組件和第二連接組件，連接叉一端鉸接于第一連接組件上，連接叉能夠繞著第一軸線轉動，限位件鉸接于第二連接組件上，限位件上開設有腰型槽，連接叉的另一端滑動地設置于腰型槽內，限位件與連接叉共同繞著第二軸線轉動，第一軸線與第二軸線呈夾角設置。即連接叉分別可以繞第一軸線和第二軸線轉動，模擬人體手腕的掌屈背屈和內收外展。同時腕關節還可以繞其自身旋轉，實現腕關節的內旋外旋。本實用新型提出一種機器人手臂結構，采用上述的腕關節仿生機構，提高機器人手臂結構末端的靈活性，優化機器人機構。

技術領域

本實用新型涉及機器人技術領域，尤其涉及一種腕關節仿生機構及機器人手臂結構。

背景技術

隨著人工智能以及電子技術的快速發展，機器人逐漸融入人們的生活中，并在一些領域內可以替代人類完成一系列的工作。

在醫療領域，對于術后的患者，常需要術后的康復訓練。傳統的訓練方式由治療師協助患者進行術后康復訓練。但是傳統的方式存在一定的局限性，比如治療師與患者之間需要一對一服務，由于治療師數量嚴重不足，導致每個治療師負責的患者較多，而增加了治療室的負擔；在治療師的輔助下，患者通常只接受來自治療師的被動訓練，而不能將主動訓練和被動訓練有效的結合起來。此外，治療師采用分階段的局部訓練，忽視了整體訓練的效果，限制了神經系統的恢復，導致患者不能進行全面的恢復。

現有的康復機器人，與治療師相比康復機器人靈活性嚴重不足，其中康復機器人的末端關節的靈活性尤為重要，腕關節運動靈活性能有效提高機器人的應用范圍。

因此，本實用新型提出一種腕關節仿生機構，以輔助患者對于手腕的康復訓練。

實用新型內容

本實用新型的一個目的在于提供一種腕關節仿生機構，對于腕部受傷的患者，提供良好的輔助康復訓練，幫助患者腕部的神經組織得到快速恢復。

本實用新型的另一個目的在于提供一種機器人手臂結構，包括上述的腕關節仿生機構，可以實現腕關節仿生機構繞其周向旋轉，以模擬人體手腕的回轉動作。

如上構思，本實用新型所采用的技術方案是：

一種腕關節仿生機構，包括：

固定座，其上設置有第一連接組件和第二連接組件；

連接叉，其一端鉸接于所述第一連接組件上，所述連接叉能夠繞著第一軸線轉動；

限位件，其鉸接于所述第二連接組件上，所述限位件上開設有腰型槽，所述連接叉的另一端滑動地設置于所述腰型槽內，所述限位件與所述連接叉共同繞著第二軸線轉動；

所述第一軸線與所述第二軸線呈夾角設置；以及

驅動部件，其連接于所述連接叉，所述驅動部件能夠驅動所述連接叉運動。

進一步地，所述第一軸線與所述第二軸線垂直設置。

進一步地，所述第一連接組件還包括旋轉軸和兩個凸耳，兩個所述凸耳相對設置于所述固定座上，所述旋轉軸轉動地設置于兩個所述凸耳的通孔內，所述連接叉鉸接于所述旋轉軸；

所述第二連接組件還包括限位銷和兩個凸耳，兩個所述凸耳相對設置于所述固定座上，所述限位件的兩端開設有安裝孔，所述限位銷依次穿過所述通孔和所述安裝孔，以使所述限位件能夠相對所述固定座旋轉。

進一步地，所述連接叉包括相互連接的叉體和連桿，所述叉體與所述旋轉軸鉸接，以使所述連接叉能夠相對所述旋轉軸轉動，所述連桿滑動地設置于所述腰型槽內。

進一步地，所述叉體的數量為兩個，兩個所述叉體形成容納空間，所述旋轉軸的部分容納于所述容納空間內。