[實(shí)用新型]一種機(jī)器人仿生眼部

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920452224.4
• 申請(qǐng)日: 2019-04-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210061147U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 閆靖予;朱海飛;陳宏楷;許崇銘;邱榆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 44329 廣東廣信君達(dá)律師事務(wù)所
• 代理人: 黃李軍;楊曉松

1.一種機(jī)器人仿生眼部，其特征在于：包括主框架、左眼球、右眼球以及眼球支架，左眼球和右眼球設(shè)在眼球支架上，眼球支架設(shè)在主框架的前端；

還包括眼球水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和眼球豎向轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；眼球水平轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)在主框架上的等腰雙搖桿機(jī)構(gòu)，主框架上設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)等腰雙搖桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)的水平驅(qū)動(dòng)單元，左眼球后端設(shè)有左驅(qū)動(dòng)桿，右眼球后端設(shè)有右驅(qū)動(dòng)桿，左驅(qū)動(dòng)桿通過(guò)左連接件與等腰雙搖桿機(jī)構(gòu)的左搖桿相連接，右驅(qū)動(dòng)桿通過(guò)右連接件與等腰雙搖桿機(jī)構(gòu)的右搖桿相連接；

眼球豎向轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括豎向驅(qū)動(dòng)單元，豎向驅(qū)動(dòng)單元通過(guò)驅(qū)動(dòng)左驅(qū)動(dòng)桿和右驅(qū)動(dòng)桿上下移動(dòng)而帶動(dòng)左眼球和右眼球上下轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人仿生眼部，其特征在于：所述左眼球上設(shè)有左眼瞼，右眼球上設(shè)有右眼瞼，左眼瞼和右眼瞼的兩端分別樞接在眼球支架上，主框架設(shè)有左眼瞼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和右眼瞼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，左眼瞼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)左眼瞼繞左眼球上下轉(zhuǎn)動(dòng)，右眼瞼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)右眼瞼繞右眼球上下轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人仿生眼部，其特征在于：所述左眼瞼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和右眼瞼驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別包括扭簧、舵機(jī)和繩索，扭簧分別設(shè)在左眼瞼和右眼瞼的一端并給予左眼瞼和右眼瞼彈簧回復(fù)力，舵機(jī)固定在主框架上，左眼瞼和右眼瞼的一端分別設(shè)有繩索連接部，繩索一端與繩索連接部固定連接、另一端與舵機(jī)的輸出軸連接，舵機(jī)通過(guò)牽拉繩索帶動(dòng)左眼瞼和右眼瞼發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人仿生眼部，其特征在于：所述舵機(jī)的輸出軸上設(shè)有轉(zhuǎn)盤，繩索一端與繩索連接部固定連接、另一端與轉(zhuǎn)盤外邊緣固定連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人仿生眼部，其特征在于：所述舵機(jī)與繩索連接部之間設(shè)有滑輪，滑輪設(shè)在主框架上，繩索的中部纏繞在滑輪上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人仿生眼部，其特征在于：所述眼球豎向轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括豎向驅(qū)動(dòng)單元和水平設(shè)置的伸縮桿，伸縮桿可自由伸縮地設(shè)在一支撐塊上，伸縮桿左端與左驅(qū)動(dòng)桿連接、右端與右驅(qū)動(dòng)桿連接，豎向驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)支撐塊上下移動(dòng)而帶動(dòng)左眼球和右眼球上下轉(zhuǎn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人仿生眼部，其特征在于：所述左驅(qū)動(dòng)桿包括左弧形桿和左連接塊，左弧形桿上端與左眼球后端固定連接，左弧形桿下端與左連接塊一端連接，左弧形桿下端通過(guò)左連接件與等腰雙搖桿機(jī)構(gòu)的左搖桿相連接，左連接塊另一端與伸縮桿左端連接；所述右驅(qū)動(dòng)桿包括右弧形桿和右連接塊，右弧形桿上端與右眼球后端固定連接，右弧形桿下端與右連接塊一端連接，右弧形桿下端通過(guò)右連接件與等腰雙搖桿機(jī)構(gòu)的右搖桿相連接，右連接塊另一端與伸縮桿右端連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人仿生眼部，其特征在于：所述支撐塊的前端面上設(shè)有凹槽，所述伸縮桿置于凹槽內(nèi)，所述伸縮桿包括左套塊和右滑桿，所述左套塊的右端面設(shè)有滑動(dòng)孔，右滑桿的左端插裝在滑動(dòng)孔內(nèi)，左套塊在滑動(dòng)孔側(cè)壁上開(kāi)有導(dǎo)向滑槽，右滑桿的左端上設(shè)有可沿導(dǎo)向滑槽滑動(dòng)的滑塊。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人仿生眼部，其特征在于：所述豎向驅(qū)動(dòng)單元包括由豎向電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲桿以及設(shè)在絲桿上滑動(dòng)螺母，支撐塊固定連接在滑動(dòng)螺母上。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人仿生眼部，其特征在于：所述眼球支架包括通過(guò)螺栓相互可拆卸連接的前支架和后支架，前支架和后支架分別設(shè)在眼球的前側(cè)和后側(cè)，前支架和后支架分別包括支座，且支座兩側(cè)分別設(shè)有左眼眶和右眼眶，左眼球設(shè)在前支架和后支架的左眼眶上，右眼球設(shè)在前支架和后支架的右眼眶上，左眼瞼兩端分別樞接在左眼眶的兩端，右眼瞼兩端分別樞接在右眼眶的兩端。