[實用新型]智能倉儲系統和自動引導車

有效

• 申請號: 201920452037.6
• 申請日: 2019-04-04
• 公開（公告）號: CN210166661U
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 黃威;倪菲;黃潤;興磊磊
• 申請（專利權）人: 上海快倉智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博;韓煒

本實用新型公開了一種智能倉儲系統，包括：中央控制單元，具有全局地圖模塊，其中存儲有全局地圖，全局地圖中存儲有定位碼的信息，所述中央控制單元配置成可接收移動指令，并根據所述移動指令，基于所述全局地圖，規劃所述自動引導車的移動路徑，并生成所述移動路徑的定位碼的信息；和自動引導車，所述自動引導車與所述中央控制單元通訊，所述自動引導車包括：車體；控制單元，所述運動控制單元設置在所述車體上，并配置成可控制所述自動引導車的運動；和局部地圖模塊，所述自動引導車的局部地圖模塊從所述中央控制單元接收所述移動路徑和所述移動路徑的定位碼的信息，并存儲為局部地圖；其中所述控制單元控制所述自動引導車沿所述移動路徑行進。

技術領域

本實用新型涉及智能倉儲領域，尤其涉及一種用于自動引導車的導航控制方法、智能倉儲系統以及自動引導車。

背景技術

隨著我國電商行業的高速發展，物流的各個環節也出現了多樣化的需求，由分揀機器人組成的包裹分揀系統應運而生，該系統在保證包裹分揀高效的同時，還具有即時響應和分布式的靈活性。在當前的物流倉儲領域，已經越來越多的使用了自動引導車(AGV)來代替或者補充人工勞動。自動引導車能夠自動接收物品搬運任務，在程序控制下，到達第一位置，取得物品，然后行走到第二位置，將物品卸下，繼續去執行其他的任務。

通常地面二維碼的導航方式都是采用二維碼等間距排布、通過二維碼的邏輯坐標及碼間距計算得到AGV的實際坐標。然而有些特殊工況需要小車停在非標準間距、或者地圖中存在多種碼間距并存的情況。以上工況導致單一碼間距的模式下AGV運動的靈活性降低，AGV需停止狀態下進行碼間距的切換。

通過浮點碼的方式(解碼包含物理坐標)，物理坐標取代邏輯坐標可以實現不等間距碼地圖，然而AGV遇到每個碼都需要去做解碼計算耗時太大，影響輸出幀率進而影響小車運動的速度及穩定性。

背景技術部分的內容僅僅是實用新型人所知曉的技術，并不當然代表本領域的現有技術。

實用新型內容

有鑒于現有技術缺陷中的至少一個，本實用新型提出一種可用于倉庫中自動引導車的導航控制方法，包括：上位機接收移動指令，其中所述上位機中存儲有全局地圖，其中所述全局地圖中存儲有定位碼的信息；根據所述移動指令，基于所述全局地圖，生成與所述移動指令對應的移動路徑的定位碼的信息，并發送所述定位碼的信息；下位機接收所述移動路徑的所述定位碼的信息，并存儲為局部地圖。

根據本實用新型的一個方面，所述上位機和下位機均設置在所述自動引導車上，并相互獨立，所述定位碼信息包括定位碼的編號和定位碼的坐標。

根據本實用新型的一個方面，所述的導航控制方法還包括：引導所述自動引導車沿所述移動路徑運動；根據所述自動引導車的運動參數，更新所述自動引導車的當前位置x、y；和根據倉庫中的定位碼，修正所述自動引導車的當前位置x、y。

根據本實用新型的一個方面，所述修正自動引導車的當前位置包括：從所述局部地圖中搜索出距離當前位置x、y最近的定位碼坐標xm、ym；判斷所述定位碼與自動引導車的偏差offsetx,offsety；和修正所述自動引導車的當前位置為x＝xm+offsetx,y＝ym+offsety。

根據本實用新型的一個方面，所述定位碼為非均勻排布，所述生成與移動指令對應的移動路徑的定位碼的信息的步驟包括：根據所述移動指令，規劃所述自動引導車的移動路徑；從所述全局地圖，獲取所述移動路徑上的定位碼的信息。

根據本實用新型的一個方面，所述移動指令包含所述移動路徑的信息。