[實(shí)用新型]一種帶安全防護(hù)功能的機(jī)器人制樣系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920419400.4
• 申請(qǐng)日: 2019-03-29
• 公開（公告）號(hào): CN211317910U
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任率;譚為
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南三德科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01N1/28
• 分類號(hào): G01N1/28
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務(wù)所(普通合伙) 43008
• 代理人: 周長清;廖元寶

本實(shí)用新型公開了一種帶安全防護(hù)功能的機(jī)器人制樣系統(tǒng)，包括進(jìn)瓶單元、入料單元、制樣單元、制粉旋蓋單元、機(jī)器人、安全門和控制單元，所述進(jìn)瓶單元、入料單元、制樣單元、制粉旋蓋單元和安全門安裝于所述機(jī)器人的周側(cè)以形成封閉區(qū)域，所述機(jī)器人與所述控制單元相連，所述機(jī)器人的上方安裝有人體檢測單元，用于檢測所述封閉區(qū)域是否有人；所述控制單元與所述人體檢測單元相連，用于在人體檢測單元檢測到封閉區(qū)域有人時(shí)停止所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。本實(shí)用新型的機(jī)器人制樣系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單、安全可靠等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型主要涉及煤樣制備技術(shù)領(lǐng)域，特指一種帶安全防護(hù)功能的機(jī)器人制樣系統(tǒng)。

背景技術(shù)

電廠、鋼廠、水泥廠等煤炭樣品制備領(lǐng)域。自動(dòng)制樣系統(tǒng)取代之前人工制樣，實(shí)現(xiàn)制樣過程無人工干預(yù)。將機(jī)器人引入自動(dòng)制樣系統(tǒng)，更加推進(jìn)了制樣系統(tǒng)的透明化、智能化與制樣效率提升。其中煤炭機(jī)器人制樣系統(tǒng)中，機(jī)器人搬運(yùn)煤樣負(fù)荷大，機(jī)器人運(yùn)行時(shí)各關(guān)節(jié)運(yùn)行力矩很大且運(yùn)行速度很快，在人員非法進(jìn)入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡區(qū)域時(shí)，如果機(jī)器人繼續(xù)快速運(yùn)行將直接對(duì)人身安全造成威脅。

由于機(jī)器人（如六軸機(jī)器人）按照程序預(yù)設(shè)軌跡進(jìn)行煤樣搬運(yùn)工作，其六軸協(xié)同所能達(dá)到的范圍是有限的，因此機(jī)器人有一個(gè)安全工作區(qū)域，必須對(duì)機(jī)器人安全工作區(qū)域進(jìn)行封閉隔斷，區(qū)分安全區(qū)域與非安全區(qū)域，防止人員隨意進(jìn)入而發(fā)生安全事故。同時(shí)，需要實(shí)時(shí)感知安全區(qū)域內(nèi)是否有人進(jìn)入，如果有人員進(jìn)入，機(jī)器人立即停止確保人員安全。

目前的技術(shù)方案中，將安全門限位開關(guān)直接接線至機(jī)器人控制系統(tǒng)，當(dāng)安全門打開時(shí)，限位開關(guān)常閉信號(hào)直接串入機(jī)器人急停開關(guān)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人緊急停止。但是這種方案仍然存在如下問題：

1、無法360°全方位感知機(jī)器人安全區(qū)域內(nèi)人員情況；

2、當(dāng)安全門被關(guān)閉時(shí)，系統(tǒng)不能自動(dòng)確定人員是否已經(jīng)撤離安全區(qū)域，系統(tǒng)將自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)行，無需再上位機(jī)上進(jìn)行安全確認(rèn)，造成極大的安全隱患。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題就在于：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供一種安全可靠的機(jī)器人制樣系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提出的技術(shù)方案為：

一種帶安全防護(hù)功能的機(jī)器人制樣系統(tǒng)，包括進(jìn)瓶單元、入料單元、制樣單元、制粉旋蓋單元、機(jī)器人、安全門和控制單元，所述進(jìn)瓶單元、入料單元、制樣單元、制粉旋蓋單元和安全門安裝于所述機(jī)器人的周側(cè)以形成封閉區(qū)域，所述機(jī)器人與所述控制單元相連，所述機(jī)器人的上方安裝有人體檢測單元，用于檢測所述封閉區(qū)域是否有人；所述控制單元與所述人體檢測單元相連，用于在人體檢測單元檢測到封閉區(qū)域有人時(shí)停止所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)：

所述人體檢測單元安裝于所述機(jī)器人中心點(diǎn)的正上方。

所述人體檢測單元為紅外探測器或人體接近傳感器。

所述安全門上安裝有常閉限位開關(guān)，所述限位開關(guān)與所述控制單元相連。

所述機(jī)器人為六軸機(jī)器人。

所述制樣單元包括初級(jí)制樣單元和次級(jí)制樣單元；所述進(jìn)瓶單元、入料單元、初級(jí)制樣單元、次級(jí)制樣單元、制粉旋蓋單元和安全門依次對(duì)接以形成封閉區(qū)域。

所述封閉區(qū)域呈長方形或圓形。

還包括與所述控制單元相連的上位機(jī)，用于對(duì)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行顯示，以及發(fā)送機(jī)器人操作指令至所述控制單元以控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)在于：