[實用新型]一種吸附式微小零件精確抓取裝置

有效

• 申請號: 201920407557.5
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN210233073U
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 魏國軍;張本龍
• 申請（專利權）人: 惠州城市職業學院（惠州商貿旅游高級職業技術學校）
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J19/00
• 代理公司: 惠州市超越知識產權代理事務所(普通合伙) 44349
• 代理人: 陳文福

1.一種吸附式微小零件精確抓取裝置，其特征是，包括作業臺、氣壓管理系統和操作系統，所述的作業臺設置有機械臂和視覺引導系統，所述操作系統設置有控制系統，控制系統包括上位機和單片機系統，所述的上位機與單片機系統連接，所述的單片機系統分別與機械臂、氣壓管理系統和視覺引導系統電性連接，所述的氣壓管理系統設置于作業臺下方，所述的氣壓管理系統設置有氣管連接至機械臂，機械臂末端設置有吸附頭與氣管連接，所述的氣壓管理系統設置有氣源、空氣過濾器、壓力控制閥、第一電磁閥和第二電磁閥，所述的空氣過濾器一端與氣源連接，一端與壓力控制閥連接，所述的壓力控制閥分別于第一電磁閥和第二電磁閥連接，所述的第一電磁閥連接設置有真空發生器與吸附頭連接，所述的第二電磁閥連接設置有速度調節閥與吸附頭連接，所述的視覺引導系統包括光學顯微鏡和高分辨率CCD 攝像頭，所述的光學顯微鏡與CCD 攝像頭固定連接，所述的作業臺設置有L 型攝像頭支架，所述的視覺引導系統通過攝像頭支架設置為兩個正交光路位于作業臺側面，攝像頭分別以水平和垂直方向對準吸附頭末端。

2.根據權利要求1 所述的一種吸附式微小零件精確抓取裝置，其特征在于，所述的CCD攝像頭的鏡頭周邊設置有環形補光燈。

3.根據權利要求1 所述的一種吸附式微小零件精確抓取裝置，其特征在于，所述的吸附頭末端采用硼硅酸玻璃針頭，針尖磨平。

4.根據權利要求3 所述的一種吸附式微小零件精確抓取裝置，其特征在于，所述的玻璃針頭連接設置有微力傳感器。

5.根據權利要求1 所述的一種吸附式微小零件精確抓取裝置，其特征在于，所述的機械臂設置有多段金屬固件，機械臂的每段金屬固件通過鉸接的方式連接。

6.根據權利要求1 所述的一種吸附式微小零件精確抓取裝置，其特征在于，所述的機械臂的關節連接處甚至有混合式步進電機，步進電機裝配有細分驅動器。