[實用新型]一種基于人體下肢外骨骼的康復機器人

有效

• 申請號: 201920407311.8
• 申請日: 2019-03-28
• 公開（公告）號: CN210631469U
• 公開（公告）日: 2020-05-29
• 發明（設計）人: 王仁祥;高雪桃;王燕;宋正起;高培唐
• 申請（專利權）人: 昆明桑達科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61H3/00;B25J9/00
• 代理公司: 鄭州歐凱專利代理事務所(普通合伙) 41166
• 代理人: 樊曉坤

1.一種基于人體下肢外骨骼的康復機器人，其特征在于，包括：動力儲能裝置、下肢外骨骼和承重鞋，所述動力儲能裝置包括背筐（16）和儲能電池，所述背筐（16）放置在人體髖關節上方，所述儲能電池放置在所述背筐（16）的內部；所述下肢外骨骼從上至下依次包括腰部調節裝置（46）和防側傾裝置（45）、髖關節外骨骼（44）、大腿外骨骼（47）、膝關節外骨骼（48）、小腿外骨骼(49）和踝關節外骨骼（50）；所述腰部調節裝置（46）和防側傾裝置（45）都分別設有孔和滑槽，通過螺釘或銷釘連接不同的孔位以適應不同的使用者穿戴，所述防側傾裝置（45）與所述髖關節外骨骼（44）繞豎直軸旋轉連接；所述髖關節外骨骼（44）與所述大腿外骨骼（47）繞豎直軸旋轉連接，連接處通過脹套和脹套壓緊螺母（9）壓緊；所述大腿外骨骼（47）與所述膝關節外骨骼（48）繞豎直軸旋轉連接，連接處通過脹套和脹套壓緊螺母（9）壓緊；所述膝關節外骨骼（48）與所述小腿外骨骼（49）繞豎直軸旋轉連接，連接處通過脹套和脹套壓緊螺母（9）壓緊；所述小腿外骨骼（49）與所述踝關節外骨骼（50）旋轉連接；所述承重鞋包括本體鞋（23）、綁帶支架（58），所述踝關節外骨骼（50）與所述本體鞋（23）通過螺釘固定連接；所述髖關節外骨骼（44）、所述膝關節外骨骼（48）和踝關節外骨骼（50）配合，實現人體運動時行走、抬腿、收腿、坐立、站立等動作。

2.根據權利要求1所述的人體下肢外骨骼的康復機器人，其特征在于，所述背筐（16）上設有固定儲能電池孔、背帶孔和固定主控板孔，使用者可以根據自身情況在所述背筐（16）上選擇不同位置的背帶孔固定背帶。

3.根據權利要求1所述的人體下肢外骨骼的康復機器人，其特征在于，所述腰部調節裝置（46）包括腰部調節桿（2）、腰部銷釘座（3）、（4）和腰部銷釘（15），所述腰部調節桿（2）和所述腰部銷釘座（3）、（4）分別設有孔和滑槽，所述腰部調節桿（2）在所述腰部銷釘座（3）、（4）的槽里滑動，使用者可以根據自身的情況實現有級調節。

4.根據權利要求1、3所述的人體下肢外骨骼的康復機器人，其特征在于，所述防側傾裝置（45）與所述腰部調節裝置（46）之間用腰部軸承軸（1）、腰部后橫桿（42）、腰部（41）剛性連接，實現人體運動時上下的自由度，所述防側傾裝置（45）與所述髖關節外骨骼（44）之間用軸承座（40）連接，實現人運動時左右的自由度，所述腰部（41）和所述軸承座（40）上設有孔和滑槽，通過螺釘或銷釘連接不同的孔位以配合使用者的腰部及臀部寬度。

5.根據權利要求1所述的人體下肢外骨骼的康復機器人，其特征在于，所述髖關節外骨骼（44）包括齒輪裝配（29）、電機組件（43）、髖關節軸承座（30）、測角器（31）、髖關節齒輪軸轉接（32）、連接件、內外旋限位塊（5），所述齒輪裝配（29）由小齒輪（56）和大齒輪（55）嚙合而成，用來傳遞兩相交軸之間的運動和動力，所述小齒輪（56）是錐齒輪，所述大齒輪（55）是錐齒輪，所述電機組件（43）安裝在所述小齒輪（56）末端，與水平軸即矢狀軸平行，輸出動力傳輸給所述齒輪裝配（29），驅動髖關節外骨骼（44）動作；所述內外旋限位塊（5）固定在所述髖關節軸承座（30）上，確保髖關節機構在安全許可的角度范圍內左右運動，所述測角器（31）安裝在所述大齒輪（55）上，測量使用者運動時髖關節所旋轉的角度，所述髖關節齒輪軸轉接（32）上設有多個減重槽，可減輕重量，去除減重槽形成的加強筋，增強該結構件強度，所述髖關節齒輪軸轉接（32）與所述髖關節軸承座（30）配合，實現使用者抬腿和收腿的動作，所述髖關節軸承座（30）上設有多個減重槽，可減輕重量，去除減重槽形成的加強筋，增強該結構件強度。