[實用新型]一種膝關節穿戴型助力機器人

有效

• 申請號: 201920399385.1
• 申請日: 2019-03-27
• 公開（公告）號: CN210844099U
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發明（設計）人: 李文龍
• 申請（專利權）人: 淮安文信科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京華際知識產權代理有限公司 11676
• 代理人: 鄧娜

1.一種膝關節穿戴型助力機器人，其特征在于：所述助力機器人包括腰部驅動機構(3)和膝關節執行機構(2)，所述腰部驅動機構(3)與膝關節執行機構(2)連接，所述腰部驅動機構(3)包括腰部固定板(35)、彈性帶(32)、綁帶(33)、殼體(31)、電機固定塊(38)和驅動電機(36)，所述腰部固定板(35)的兩端設置有彈性帶(32)，所述彈性帶(32)與綁帶(33)連接，所述腰部固定板(35)上焊接有滑軌(351)，所述滑軌(351)上滑動連接有滑板(39)，所述殼體(31)、驅動電機(36)、電機固定塊(38)通過螺栓與滑板(39)固定連接，所述殼體(31)內設置有第一轉輪(37)和第一繩索(34)，所述電機固定塊(38)和驅動電機(36)位于殼體(31)的一側，所述驅動電機(36)的輸出軸依次穿過電機固定塊(38)、殼體(31)與第一轉輪(37)鍵連接，所述第一繩索(34)繞設在第一轉輪(37)上，所述第一繩索(34)的兩端穿過殼體(31)，所述第一繩索(34)的兩端設置有第一連接件(342)，所述第一連接件(342)與膝關節執行機構(2)連接，所述第一轉輪(37)上設置有兩個第一卡塊(371)，所述第一繩索(34)上焊接有兩個第一限位柱(341)，所述兩個第一限位柱(341)位于兩個第一卡塊(371)之間，所述兩個第一卡塊(371)與兩個第一限位柱(341)配合使用。

2.根據權利要求1所述的一種膝關節穿戴型助力機器人，其特征在于：所述膝關節執行結構包括大腿固定板(21)、小腿固定板(23)、轉動組件(22)，所述大腿固定板(21)和小腿固定板(23)上均設置有腿部固定帶(24)，所述大腿固定板(21)、小腿固定板(23)均與轉動組件(22)連接。

3.根據權利要求2所述的一種膝關節穿戴型助力機器人，其特征在于：所述轉動組件(22)包括大腿連接盤(224)、連接套筒(226)、角度傳感器(225)、第二轉輪(223)、第二繩索(25)、小腿連接盤(222)和固定盤(221)，所述大腿連接盤(224)通過螺栓與大腿固定板(21)固定連接，所述小腿連接盤(222)通過螺栓與小腿固定板(23)固定連接，所述連接套筒(226)的一端通過螺栓與大腿連接盤(224)固定連接，所述連接套筒(226)的另一端通過軸承與第二轉輪(223)連接，所述小腿連接盤(222)位于固定盤(221)和第二轉輪(223)之間，所述固定盤(221)通過螺栓與小腿連接盤(222)、第二轉輪(223)固定連接，所述固定盤(221)上設置有圓孔(2211)，所述角度傳感器(225)的固定端通過螺栓與連接套筒(226)固定連接，所述角度傳感器(225)的旋轉端與圓孔(2211)過盈配合，所述第二繩索(25)繞設在第二轉輪(223)上，所述第二繩索(25)的兩端設置有第二連接件(252)，所述第二連接件(252)與第一連接件(342)配合使用，所述第二轉輪(223)上設置有兩個第二卡塊(2231)，所述第二繩索(25)上焊接有兩個第二限位柱(251)，所述兩個第二限位柱(251)位于兩個第二卡塊(2231)之間，所述兩個第二限位柱(251)與兩個第二卡塊(2231)配合使用。

4.根據權利要求3所述的一種膝關節穿戴型助力機器人，其特征在于：所述腰部固定板(35)的兩端開設有腰形孔，所述彈性帶(32)的另一端穿設在腰形孔內，所述彈性帶(32)的另一端與綁帶(33)縫合連接。

5.根據權利要求4所述的一種膝關節穿戴型助力機器人，其特征在于：所述滑板(39)上設置有滑槽(391)，所述滑槽(391)與滑軌(351)配合使用。

6.根據權利要求5所述的一種膝關節穿戴型助力機器人，其特征在于：所述第一連接件(342)和第二連接件(252)均為龍蝦扣。