[實用新型]一種連桿式可折疊撲翼微型飛行機器人

有效

• 申請號: 201920397797.1
• 申請日: 2019-03-27
• 公開（公告）號: CN210162254U
• 公開（公告）日: 2020-03-20
• 發明（設計）人: 劉超;孫霽宇;李法東;杜瑞娟;宋澤來;李娜;王一塵;王悅明;吳薇;馬云海;佟金
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B64C33/00
• 分類號: B64C33/00;B64C33/02
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 邵銘康;朱世林

1.一種連桿式可折疊撲翼微型飛行機器人，其特征在于：右機翼(A)、機頭裝置(B)、左機翼(C)、尾翼裝置(D)組成，其中所述的右機翼(A)和左機翼(C)是關于機身中心線的對稱結構，右機翼(A)中擺桿Ⅱ(5)的j孔(j)經螺栓與機頭裝置(B)中右擺桿Ⅰ(14)的帶孔耳對Ⅱ(n)活動連接；左機翼(C)中擺桿Ⅱ的j孔經螺栓與機頭裝置(B)中左擺桿Ⅰ(8)的帶孔耳對Ⅰ(m)活動連接；右機翼(A)中的滑軌(6)與尾翼裝置(D)中的右尾翼舵機(36)側面固接；左機翼(C)中的左滑軌與尾翼裝置(D)中的左尾翼舵機(29)側面固接；機頭裝置(B)中的機身桿(28)與尾翼裝置(D)中的垂直尾翼(35)左端的p孔(p)固接。

2.按權利要求1所述的連桿式可折疊撲翼微型飛行機器人，其特征在于：所述的右機翼(A)和左機翼(C)為關于微飛行器中心線a-a的對稱結構，其結構相同，方向相反，均由擺桿Ⅴ(1)、機翼膜(2)、擺桿Ⅲ(3)、擺桿Ⅳ(4)、擺桿Ⅱ(5)、滑軌(6)、滑塊(7)組成，其中：擺桿Ⅴ(1)上設有a孔(a)和b孔(b)；擺桿Ⅲ(3)上設有e孔(e)、f孔(f)和g孔(g)；擺桿Ⅳ(4)上設有c孔(c)和d孔(d)；擺桿Ⅱ(5)上設有h孔(h)、i孔(i)和j孔(j)；滑塊(7)上設有k孔(k)；擺桿Ⅱ(5)右端j孔與機頭裝置(B)中的右擺桿Ⅰ(14)左端n孔活動連接，擺桿Ⅱ(5)的h孔(h)和i孔(i)分別與擺桿Ⅲ(3)的f孔(f)和擺桿Ⅳ(4)的d孔(d)活動連接；擺桿Ⅲ(3)的g孔(g)與滑塊(7)的k孔(k)活動連接；擺桿Ⅲ(3)的e孔(e)與擺桿Ⅴ(1)的a孔(a)活動連接；擺桿Ⅳ(4)的d孔(d)與擺桿Ⅱ(5)的i孔(i)活動連接；擺桿Ⅳ(4)的c孔(c)與擺桿Ⅴ(1)的b孔(b)活動連接；機翼膜(2)粘接于擺桿Ⅴ(1)和擺桿Ⅲ(3)的上表面。

3.按權利要求1所述的連桿式可折疊撲翼微型飛行機器人，其特征在于：所述的機頭裝置(B)由左擺桿Ⅰ(8)、螺栓Ⅰ(9)、空心杯電機(10)、螺栓Ⅱ(11)、機架(12)、螺栓Ⅲ(13)、右擺桿Ⅰ(14)、右連桿(15)、螺栓Ⅳ(16)、右曲柄齒輪(17)、螺栓Ⅴ(18)、右曲柄軸(19)、齒輪Ⅰ(20)、一級軸(21)、齒輪Ⅱ(22)、螺栓Ⅵ(23)、左曲柄齒輪(24)、左曲柄軸(25)、左連桿(26)、電機齒輪(27)、機身桿(28)組成，其中空心杯電機(10)固接于機架(12)的電機孔中；電機齒輪(27)固接于空心杯電機(10)的輸出軸上；齒輪Ⅱ(22)和齒輪Ⅰ(20)前后排列，固接于一級軸(21)前部；一級軸(21)的后端與機架(12)的t孔活動連接；左曲柄齒輪(24)固接于左曲柄軸(25)前端；左曲柄軸(25)后端活動連接于機架(12)的u孔；右曲柄齒輪(17)固接于右曲柄軸(19)前端；右曲柄軸(19)后端活動連接于機架(12)的s孔；右連桿(15)下端孔與右曲柄齒輪(17)齒面上的孔經螺栓Ⅴ(18)活動連接，右連桿(15)的上端孔與右擺桿Ⅰ(14)中部經螺栓Ⅳ(16)活動連接；左連桿(26)的下端孔與左曲柄齒輪(24)齒面上的孔經螺栓Ⅵ(23)活動連接，左連桿(26)的上端孔與左擺桿Ⅰ(8)中部經螺栓Ⅰ(9)活動連接；左擺桿Ⅰ(8)的右端設有帶孔耳對Ⅰ(m),左擺桿Ⅰ(8)的左端孔與機架(12)經螺栓Ⅱ(11)活動連接；螺栓Ⅱ(11)后端與機架(12)的r孔固接；右擺桿Ⅰ(14)的左端設有帶孔耳對Ⅱ(n),右擺桿Ⅰ(14)的右端孔與機架(12)經螺栓Ⅲ(13)活動連接；螺栓Ⅲ(13)后端與機架(12)的q孔固接；機身桿(28)前端與機架(12)的后端固接；電機齒輪(27)與齒輪Ⅰ(20)嚙合；齒輪Ⅱ(22)與左曲柄齒輪(24)嚙合；左曲柄齒輪(24)與右曲柄齒輪(17)嚙合。

4.按權利要求1所述的連桿式可折疊撲翼微型飛行機器人，其特征在于：所述的尾翼裝置(D)由左尾翼舵機(29)、左尾翼舵機搖臂(30)、左尾翼拉桿(31)、水平尾翼對(32)、升降舵(33)、方向舵(34)、垂直尾翼(35)、右尾翼舵機(36)、右尾翼拉桿(37)和右尾翼舵機搖臂(38)組成，其中水平尾翼對(32)由左右水平尾翼組成；升降舵(33)經合頁與水平尾翼對(32)后端活動連接；方向舵(34)經合頁與垂直尾翼(35)后端活動連接；水平尾翼對(32)的左右水平尾翼固接于垂直尾翼(35)下端左右兩側；左尾翼舵機(29)和右尾翼舵機(36)分別固接于垂直尾翼(35)前端的左右兩側；左尾翼舵機搖臂(30)與左尾翼舵機(29)上端活動連接；右尾翼舵機搖臂(38)與右尾翼舵機(36)右側活動連接；左尾翼拉桿(31)的左端與左尾翼舵機搖臂(30)上的孔活動連接，左尾翼拉桿(31)的后端與方向舵(34)下部固接；右尾翼拉桿(37)的左端與右尾翼舵機搖臂(38)上的孔活動連接，右尾翼拉桿(37)的右端與升降舵(33)下端固接。