[實(shí)用新型]平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920397497.3
• 申請(qǐng)日: 2019-03-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN210115912U
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-02-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊磊;王鈺堃;何俊;陳貴順
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市匯川技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市順天達(dá)專利商標(biāo)代理有限公司 44217
• 代理人: 陸軍

本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，所述平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人包括關(guān)節(jié)、活動(dòng)臂、軸電機(jī)、電池以及線纜，所述軸電機(jī)經(jīng)由所述線纜與所述電池連接實(shí)現(xiàn)供電，并驅(qū)動(dòng)所述活動(dòng)臂繞所述關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人還包括線纜支撐件，所述線纜支撐件內(nèi)具有走線腔以及電池腔，所述電池裝設(shè)在所述電池腔內(nèi)，且所述線纜穿過(guò)所述走線腔與所述電池導(dǎo)電連接。本實(shí)用新型實(shí)施例通過(guò)將為軸電機(jī)供電的電池置于線纜支撐件內(nèi)，不僅方便了電池的拆裝和維護(hù)，而且可有效節(jié)省底座的空間，使底座更小更緊湊。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，涉及一種平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人。

背景技術(shù)

在機(jī)器人系統(tǒng)中，尤其是需要伺服系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人中，通常使用電池為伺服系統(tǒng)供電，以提高伺服系統(tǒng)的控制精度，從而保證機(jī)器人運(yùn)行精度。

目前主流的機(jī)器人系統(tǒng)中，尤其是平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人系統(tǒng)中，通常將用于伺服供電的電池放在機(jī)器人本體的底座中，并與電氣連接板等零部件連接在一起。這導(dǎo)致了電池的安裝、更換和檢測(cè)困難，并且在電池安裝時(shí)需要較長(zhǎng)的線纜。

此外，對(duì)于使用高精度、長(zhǎng)壽命等高性能減速器系統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人中，通常需要對(duì)減速器進(jìn)行潤(rùn)滑，以保證減速器的精度和壽命，從而保證機(jī)器人的精度和壽命。然而，目前主流的減速器潤(rùn)滑都是通過(guò)將減速器密封，并加注潤(rùn)滑油來(lái)實(shí)現(xiàn)潤(rùn)滑。但在實(shí)際應(yīng)用中，由于減速器的運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)生大量的熱量，使減速器的潤(rùn)滑油密封腔內(nèi)溫度升高，造成減速器的潤(rùn)滑油密封腔內(nèi)的潤(rùn)滑油和空氣受熱膨脹，導(dǎo)致密封腔內(nèi)壓強(qiáng)增大，進(jìn)而引起減速器潤(rùn)滑油泄露，使得減速器出現(xiàn)潤(rùn)滑不良，并將影響減速器精度和壽命。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型實(shí)施例針對(duì)上述平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人中用于伺服供電的電池安裝、維護(hù)困難的問(wèn)題，提供一種電池易于安裝的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人。

本實(shí)用新型實(shí)施例還針對(duì)上述平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人的減速器潤(rùn)滑油易于泄露的問(wèn)題，提供一種可防止?jié)櫥托孤兜钠矫骊P(guān)節(jié)型機(jī)器人。

本實(shí)用新型實(shí)施例解決上述技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)方案是，提供一種平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人，所述平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人包括關(guān)節(jié)、活動(dòng)臂、軸電機(jī)、電池以及線纜，所述軸電機(jī)經(jīng)由所述線纜與所述電池連接實(shí)現(xiàn)供電，并驅(qū)動(dòng)所述活動(dòng)臂繞所述關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人還包括線纜支撐件，所述線纜支撐件內(nèi)具有走線腔以及電池腔，所述電池裝設(shè)在所述電池腔內(nèi)，且所述線纜穿過(guò)所述走線腔與所述電池導(dǎo)電連接。

優(yōu)選地，所述平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人包括減速器，且所述減速器的輸入軸連接到所述軸電機(jī)的轉(zhuǎn)軸；所述減速器包括潤(rùn)滑油腔，所述潤(rùn)滑油腔上具有與外部空間相連通的排氣口。

優(yōu)選地，所述排氣口上設(shè)有排氣管接頭，所述排氣管接頭位于所述潤(rùn)滑油腔的外部，且所述排氣管接頭上連接有排氣管。

優(yōu)選地，所述潤(rùn)滑油腔包括密封蓋，所述排氣口位于所述密封蓋上。

優(yōu)選地，所述潤(rùn)滑油腔位于所述減速器的頂部，所述密封蓋位于所述潤(rùn)滑油腔的頂部。

優(yōu)選地，在所述減速器側(cè)裝時(shí)，所述密封蓋位于所述潤(rùn)滑油腔的側(cè)部，且所述排氣口高于所述潤(rùn)滑油腔內(nèi)潤(rùn)滑油的液面。

優(yōu)選地，所述排氣管接頭內(nèi)具有濾網(wǎng)。

優(yōu)選地，所述走線腔與所述電池腔相鄰設(shè)置，或所述電池腔位于所述走線腔內(nèi)。

本實(shí)用新型實(shí)施例的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人具有以下有益效果：通過(guò)將為軸電機(jī)供電的電池置于線纜支撐件內(nèi)，不僅方便了電池的拆裝和維護(hù)，而且可有效節(jié)省底座的空間，使底座更小更緊湊。

并且，本實(shí)用新型實(shí)施例通過(guò)在減速器的潤(rùn)滑油腔增加排氣口，可及時(shí)釋放潤(rùn)滑油腔內(nèi)的壓力，避免潤(rùn)滑油泄露。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例提供的平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；