[實用新型]一種履帶式管道檢測機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920392499.3
• 申請日: 2019-03-26
• 公開（公告）號: CN209977572U
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔣米娜;李喬
• 申請（專利權(quán)）人: 天津金楓元環(huán)境科技有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L101/12;F16L101/30
• 代理公司: 11518 北京易正達(dá)專利代理有限公司
• 代理人: 陳桂蘭

本實用新型公開了一種履帶式管道檢測機器人，包括兩個對稱設(shè)置的傳動履帶，兩個所述傳動履帶之間設(shè)有安裝箱，且安裝箱的兩側(cè)均通過多個連接桿與兩個傳動履帶的側(cè)壁連接，所述安裝箱的上端設(shè)有與外部連通的第一開口，且第一開口的開口處設(shè)有箱蓋，所述安裝箱內(nèi)設(shè)有隔板，且隔板為豎直設(shè)置，所述隔板的兩側(cè)分別設(shè)有放置機構(gòu)與沖洗裝置，所述放置機構(gòu)上設(shè)有檢測器主體，且檢測器主體的輸出端貫穿箱蓋設(shè)置。本實用新型能夠?qū)艿赖膬?nèi)壁清洗后再對管道進(jìn)行檢測，且檢測器的工作范圍調(diào)節(jié)方便。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種履帶式管道檢測機器人。

背景技術(shù)

管道機器人是一種可沿細(xì)小管道內(nèi)部或外部自動行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機械，在工作人員的遙控操作或計算機自動控制下，進(jìn)行一系列管道作業(yè)的機、電、儀一體化系統(tǒng)。70年代，石油、化工、天然氣及核工業(yè)的發(fā)展及管道維護(hù)的需要刺激了管內(nèi)機器人的研究。一般認(rèn)為，法國的J.VR`ERTUT最早開展管內(nèi)機器人理論與樣機的研究，他于1978年提出了輪腿式管內(nèi)行走機構(gòu)模型IPRIVO80年代日本的福田敏男、細(xì)貝英實、岡田德次、屈正幸、福田鏡二等人充分利用法、美等國的研究成果和現(xiàn)代技術(shù)，開發(fā)了多種結(jié)構(gòu)的管內(nèi)機器人。韓國成均館大學(xué)的Hyouk R.C.等人研制了天然氣管道檢測機器人MRINSPECT系列。我國管內(nèi)機器人技術(shù)的研究己有20余年的歷史，哈爾濱工業(yè)大學(xué)、中國科學(xué)院沈陽自動化研究所、上海交通大學(xué)、清華大學(xué)、浙江大學(xué)、北京石油化工學(xué)院、天津大學(xué)、太原理工大學(xué)、大慶石油管理局、勝利油田、中原油田等單位進(jìn)行了這方面的研究工作；

現(xiàn)有的管道機器人在對管道進(jìn)行檢測時，不便于對管道的內(nèi)壁進(jìn)行清理，且檢測儀的工作范圍調(diào)節(jié)不便，為此我們提出一種履帶式管道檢測機器人來解決上述問題。

實用新型內(nèi)容

本實用新型的目的是為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，而提出的一種履帶式管道檢測機器人。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了如下技術(shù)方案：

一種履帶式管道檢測機器人，包括兩個對稱設(shè)置的傳動履帶，兩個所述傳動履帶之間設(shè)有安裝箱，且安裝箱的兩側(cè)均通過多個連接桿與兩個傳動履帶的側(cè)壁連接，所述安裝箱的上端設(shè)有與外部連通的第一開口，且第一開口的開口處設(shè)有箱蓋，所述安裝箱內(nèi)設(shè)有隔板，且隔板為豎直設(shè)置，所述隔板的兩側(cè)分別設(shè)有放置機構(gòu)與沖洗裝置，所述放置機構(gòu)上設(shè)有檢測器主體，且檢測器主體的輸出端貫穿箱蓋設(shè)置。

優(yōu)選地，所述放置機構(gòu)包括水平設(shè)置的放置板，且放置板通過兩個對稱設(shè)置的電動伸縮桿與安裝箱的底壁連接。

優(yōu)選地，所述沖洗裝置包括水箱，所述水箱的上側(cè)側(cè)壁固定連接有第一輸送泵，所述第一輸送泵的輸入端貫穿水箱的側(cè)壁并與水箱內(nèi)部連通，所述第一輸送泵的輸出端貫穿箱蓋并活動卡接有第一噴頭，所述安裝箱的側(cè)壁上固定連接有第二輸送泵，所述第二輸送泵的輸入端貫穿水箱的側(cè)壁并與水箱內(nèi)壁連通，且第二輸送泵的輸出端貫穿安裝箱的側(cè)壁并活動卡接有第二噴頭。

優(yōu)選地，所述箱蓋的下側(cè)側(cè)壁固定連接有兩個對稱設(shè)置的插塊，且安裝箱的側(cè)壁上設(shè)有與插塊匹配設(shè)置的插槽。

優(yōu)選地，所述隔板的側(cè)壁上豎向設(shè)有開口朝向放置板的滑槽，且隔板與滑槽的底壁滑動連接，所述滑槽內(nèi)固定連接有限位桿，且隔板套設(shè)在限位桿上。

優(yōu)選地，所述放置板上設(shè)有兩個對稱設(shè)置的第一支板，兩個所述第一支板分別位于檢測器主體的兩側(cè)，兩個所述第一支板相對的一側(cè)側(cè)壁均通過多個彈簧連接有豎直設(shè)置的第二支板。

本實用新型中有益效果如下：

1、插塊的加裝使箱蓋與安裝箱的連接狀態(tài)更加穩(wěn)定，第一輸送泵能夠?qū)⑺鋬?nèi)的水噴灑在管道的頂端，對管道的頂壁的污漬進(jìn)行沖洗，便于對管道的頂壁進(jìn)行檢測，第二輸送泵能夠?qū)⑺鋬?nèi)的水噴灑在管道的側(cè)壁上，對管道的側(cè)壁的污漬進(jìn)行沖洗，便于對管道的側(cè)壁進(jìn)行檢測；