[實用新型]雙臂蘋果采摘分級收集機器人圓形果實傳輸分級收集系統

有效

• 申請號: 201920380747.2
• 申請日: 2019-03-25
• 公開（公告）號: CN209697490U
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 李彬;張慧;鄧立霞;李金紅
• 申請（專利權）人: 齊魯工業大學
• 主分類號: B07B13/05
• 分類號: B07B13/05;B07B13/16;A23N15/00
• 代理公司: 37246 濟南領升專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 王吉勇;崔苗苗<國際申請>=<國際公布>

1.一種雙臂蘋果采摘分級收集機器人圓形果實傳輸分級收集系統，其特征是，包括由上下兩部分組成的果實傳輸通道，上下兩部分之間設置有與其相對應的圓形果實自動分級器，圓形果實自動分級器安裝于支撐裝置上，下部分果實傳輸通道的中間安裝于三坐標移動系統總成上，果實傳輸通道的末端延伸至果實收集箱內，果實收集箱對應設置于三坐標移動系統總成的門式框架下方。

2.根據權利要求1所述的雙臂蘋果采摘分級收集機器人圓形果實傳輸分級收集系統，其特征是，所述支撐裝置包括第一通道出口連接支撐環、第二通道入口連接支撐環、第三通道入口連接支撐環，用于安裝上下果實傳輸通道的第一支撐架、第二支撐架和第三支撐架，以及安裝于三坐標移動系統總成上的第四通道入口支撐環和第五通道入口支撐環。

3.根據權利要求2所述的雙臂蘋果采摘分級收集機器人圓形果實傳輸分級收集系統，其特征是，所述上部分果實傳輸通道為第一通道，第一通道為倒錐形螺紋管，其入口端固定安裝有第一支撐架，出口端固定在第一通道出口連接支撐環上，第一通道出口連接支撐環固定于第二支撐架上；

所述下部分果實傳輸通道為獨立的兩部分，其中一部分為上端口與第一通道出口端相對應的第三通道，第三通道下端口通過第五通道入口支撐環與第五通道上端口相連通，第五通道下端口伸入至一個果實收集箱內；另一部分包括設置于第三通道一側的第二通道，第二通道下端口通過第四通道入口支撐環與第四通道上端口相連通，第四通道下端口伸入至另一個果實收集箱內。

4.根據權利要求3所述的雙臂蘋果采摘分級收集機器人圓形果實傳輸分級收集系統，其特征是，所述第一通道、第二通道、第三通道、第四通道及第五通道均由波紋管構成；

所述第二、第三通道上端口分別對應固定在第二、第三通道入口連接支撐環上，第二、第三通道入口連接支撐環對稱安裝于第三支撐架上。

5.根據權利要求3所述的雙臂蘋果采摘分級收集機器人圓形果實傳輸分級收集系統，其特征是，所述第三通道的長度大于第三通道入口連接支撐環到第五通道上端口之間的直線距離；所述第二通道的長度大于第二通道入口連接支撐環到第四通道上端口之間的直線距離；通過增加第二、第三通道的長度，使第二、第三通道始終處于彎曲狀態，實現通道內果實的緩沖，減速，增加第二、第三通道的可達位置。

6.根據權利要求2所述的雙臂蘋果采摘分級收集機器人圓形果實傳輸分級收集系統，其特征是，所述圓形果實自動分級器包括基座，所述基座中心有一個彈簧支撐裝置安裝孔，彈簧支撐裝置安裝孔的四周對稱有四個從動軸安裝孔，在基座長度方向中心線上從動軸安裝孔的外部，有兩個以彈簧支撐裝置安裝孔中心對稱的驅動舵機安裝孔；

基座的下部設置有一個彈簧固定支撐裝置，彈簧固定支撐裝置包括底部法蘭盤和設置于法蘭盤上的豎桿，法蘭盤固定于第三支撐架的橫梁上，豎桿上由下至上依次套有輕彈簧和基座齒輪軸，豎桿上端穿過彈簧支撐裝置安裝孔彈簧固定支撐裝置鎖緊螺母鎖緊；輕彈簧下端固定在法蘭盤上表面上，上端與基座齒輪軸的下表面固定連接，通過調整彈簧固定支撐裝置鎖緊螺母的位置，實現輕彈簧的預緊度的調整；第三支撐架的橫梁上還設置有圓形果實自動分級器驅動電機，圓形果實自動分級器驅動電機的輸出軸上通過頂絲固定有能夠與基座齒輪軸上的齒輪相嚙合的輸出齒輪；

基座上每個從動軸安裝孔中穿過一個從動軸，從動軸的上端與位于基座上表面上的旋轉軸固定連接，下部穿過基座后其上由上至下依次套裝有套筒和齒輪，末端由果實分級器鎖緊螺母鎖緊；每個旋轉軸上均固定連接一個半圓環，位于基座長度方向中心線同一側兩個半圓環相對形成一個近似圓環，組成近似圓環的兩個從動軸上的齒輪相嚙合；

在基座下表面上，兩個驅動舵機的法蘭盤分別對應固定在基座的兩個驅動舵機安裝孔內，驅動舵機的輸出齒輪軸上的齒輪與組成近似圓環的其中一個從動軸上的齒輪相嚙合，實現驅動近似圓環的打開與閉合。