[實(shí)用新型]一種搭載中繼通訊設(shè)備的高精度避撞擊無人艇

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920341846.X
• 申請日: 2019-03-18
• 公開（公告）號: CN210310793U
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 桑恩方;吳倩
• 申請（專利權(quán)）人: 天津海之星水下機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00;B63B43/18;B63B49/00;B63H5/125
• 代理公司: 天津市尚文知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12222
• 代理人: 張立果

一種搭載中繼通訊設(shè)備的高精度避撞擊無人艇，包括無人艇，無人艇艏部甲板的頂面固定安裝安裝雷達(dá)裝置，無人艇艉部設(shè)有航向控制裝置，無人艇的中部裝有控制器，控制器的輸入端與雷達(dá)裝置連接，控制器的輸出端與航向控制裝置連接；無人艇艏部的外周固定安裝避撞墊，避撞墊的外周墊層為軟質(zhì)橡膠材質(zhì)。滑動滾珠在第二球形槽內(nèi)轉(zhuǎn)動能夠減緩礁石與避撞墊的撞擊力度，導(dǎo)向滾珠與第一球形槽配合，導(dǎo)向桿在套管內(nèi)移動，能夠改變礁石與避撞墊撞擊的角度，能夠保證無人艇航行至近岸水域或雷達(dá)裝置轉(zhuǎn)動時海面波動出現(xiàn)礁石時，避免過位撞擊致使無人艇底部損壞，造成無人艇內(nèi)中繼通信器等設(shè)備的損壞，保證本新型無人艇航行的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于智能航海領(lǐng)域領(lǐng)域，具體地說是一種搭載中繼通訊設(shè)備的高精度避撞擊無人艇。

背景技術(shù)

無人船是一種輕型智能水面載運(yùn)工具，其智能化程度非常高。在國外一些國家，無人船廣泛應(yīng)用軍事、科研等領(lǐng)域。然而，我國對于無人船的研究尚處于起步階段。智能避碰技術(shù)作為無人船航行智能化的關(guān)鍵技術(shù)之一，對于無人船自主安全航行具有重要意義。而實(shí)現(xiàn)智能避碰的前提是準(zhǔn)確而及時的獲取水上障礙物信息，這就涉及無人艇的自主感知技術(shù)。現(xiàn)有的無人船航向控制方式多通過傳統(tǒng)的航海雷達(dá)、激光雷達(dá)及攝像機(jī)等傳感器對航線信息上的障航信息進(jìn)行檢測收集，信息收集的范圍較小，航行的海面持續(xù)波動，當(dāng)雷達(dá)等檢測傳感器轉(zhuǎn)動時，前方的障航信息得不到及時的收集更新，容易出現(xiàn)信號盲區(qū)，當(dāng)無人艇在近岸海域活動時，近岸的海底礁石數(shù)量較多，容易與無人艇底部發(fā)生直接碰撞，故現(xiàn)設(shè)計一種障航信息收集范圍更廣且能夠應(yīng)對信號盲區(qū)的、避免近岸礁石與無人艇底部發(fā)生裝置搭載中繼通訊設(shè)備的高精度避撞擊無人艇。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型提供一種搭載中繼通訊設(shè)備的高精度避撞擊無人艇，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷。

本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：

一種搭載中繼通訊設(shè)備的高精度避撞擊無人艇，包括無人艇，無人艇艏部甲板的頂面固定安裝安裝雷達(dá)裝置，無人艇艉部設(shè)有航向控制裝置，無人艇的中部裝有控制器，控制器的輸入端與雷達(dá)裝置連接，控制器的輸出端與航向控制裝置連接；無人艇艏部的外周固定安裝避撞墊，避撞墊的外周墊層為軟質(zhì)橡膠材質(zhì)，避撞墊的內(nèi)周墊層為硬質(zhì)金屬材料，避撞墊的外周開設(shè)數(shù)個均勻分布的通孔，避撞墊內(nèi)周的外側(cè)開設(shè)數(shù)個均勻分布的第一球形槽，第一球形槽的外部開口直徑均小于其內(nèi)部開口直徑，第一球形槽內(nèi)均設(shè)有導(dǎo)向滾珠，第一球形槽分別與通孔一一相對應(yīng)，第一球形槽和通孔之間分別設(shè)有導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿的內(nèi)端分別固定連接對應(yīng)的導(dǎo)向滾珠的外側(cè)，導(dǎo)向桿的外端分別插入至對應(yīng)的通孔內(nèi)，導(dǎo)向桿外端的外周分別與對應(yīng)的通孔內(nèi)壁的內(nèi)周固定連接，導(dǎo)向桿的外端分別開設(shè)第二球形槽，第二球形槽的外部開口直徑均小于其內(nèi)部開口直徑，第二球形槽內(nèi)均設(shè)有滑動滾珠，導(dǎo)向桿的外周均套裝軟質(zhì)的套管，導(dǎo)向桿的外周能夠分別與對應(yīng)的套管內(nèi)壁的內(nèi)周接觸配合，套管的外端和內(nèi)端分別固定連接對應(yīng)的避撞墊內(nèi)壁的外周和內(nèi)周；無人艇艉部的下側(cè)設(shè)有艙體為圓柱形的吊艙，吊艙通過航向控制裝置與無人艇連接，吊艙內(nèi)設(shè)有驅(qū)動電機(jī)，吊艙的一側(cè)設(shè)有螺旋槳，螺旋槳通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在驅(qū)動電機(jī)的一端，驅(qū)動電機(jī)電路連接控制器的輸出端。

如上所述的一種搭載中繼通訊設(shè)備的高精度避撞擊無人艇，所述的雷達(dá)裝置包括伺服云臺，伺服云臺底座的底面固定連接無人艇艏部甲板的頂面，伺服云臺的頂面固定安裝雷達(dá)，雷達(dá)電路連接控制器的輸入端。

如上所述的一種搭載中繼通訊設(shè)備的高精度避撞擊無人艇，所述的航向控制裝置包括垂直貫穿于無人艇艉部甲板的垂直傳動軸，垂直傳動軸上側(cè)的外周固定安裝從動傘齒輪，垂直傳動軸的頂端固定安裝舵角測量儀，舵角測量儀電路連接控制器，垂直傳動軸的下端固定連接吊艙的頂面，無人艇艉部甲板的頂面固定安裝步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)電路連接控制器的輸出端，步進(jìn)電機(jī)的輸出軸朝向垂直傳動軸，步進(jìn)電機(jī)輸出軸的一端固定安裝主動傘齒輪，主動傘齒輪始終與從動傘齒輪嚙合配合。

如上所述的一種搭載中繼通訊設(shè)備的高精度避撞擊無人艇，所述的雷達(dá)為毫米波雷達(dá)。