[實(shí)用新型]各關(guān)節(jié)可自由活動(dòng)的氣動(dòng)機(jī)械手指

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920329976.1
• 申請日: 2019-03-15
• 公開（公告）號(hào): CN209919907U
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金鑫;呂嵩浩;李明娜;劉稱;金晶;喬新棟
• 申請（專利權(quán)）人: 天津交通職業(yè)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J9/16
• 代理公司: 12211 天津?yàn)I海科緯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司
• 代理人: 楊慧玲

1.各關(guān)節(jié)可自由活動(dòng)的氣動(dòng)機(jī)械手指，其特征在于：包括機(jī)械手指和壓縮空氣管路，所述機(jī)械手指至少包括兩個(gè)關(guān)節(jié)：第一關(guān)節(jié)(1)和第二關(guān)節(jié)(2)，所述第一關(guān)節(jié)(1)通過第一鉸鏈(7)連接，所述第一鉸鏈(7)設(shè)置在第一關(guān)節(jié)(1)的彎曲內(nèi)側(cè)，所述第二關(guān)節(jié)(2)通過第二鉸鏈(8)連接，所述第二鉸鏈(8)設(shè)置在第二關(guān)節(jié)(2)的彎曲內(nèi)側(cè)，所述第一關(guān)節(jié)(1)處裝有第一伸縮氣囊(4)，所述第一伸縮氣囊(4)對應(yīng)連通第一壓縮空氣管路(13)，第二關(guān)節(jié)(2)處裝有第二伸縮氣囊(5)，所述第二伸縮氣囊(5)對應(yīng)連通第二壓縮空氣管路(14)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的各關(guān)節(jié)可自由活動(dòng)的氣動(dòng)機(jī)械手指，其特征在于：所述第一關(guān)節(jié)(1)處設(shè)有第一彈簧(10)，所述第一彈簧(10)對應(yīng)第一鉸鏈(7)設(shè)置在第一關(guān)節(jié)(1)的彎曲外側(cè)，所述第二關(guān)節(jié)(2)處設(shè)有第二彈簧(11)，所述第二彈簧(11)對應(yīng)第二鉸鏈(8)設(shè)置在第二關(guān)節(jié)(2)的彎曲外側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的各關(guān)節(jié)可自由活動(dòng)的氣動(dòng)機(jī)械手指，其特征在于：所述第一伸縮氣囊(4)設(shè)置在第一彈簧(10)和第一鉸鏈(7)之間，所述第二伸縮氣囊(5)設(shè)置在第二彈簧(11)和第二鉸鏈(8)之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的各關(guān)節(jié)可自由活動(dòng)的氣動(dòng)機(jī)械手指，其特征在于：所述氣動(dòng)機(jī)械手指包括第三關(guān)節(jié)(3)，所述第三關(guān)節(jié)(3)和第二關(guān)節(jié)(2)相鄰設(shè)置，所述第三關(guān)節(jié)(3)處設(shè)有第三鉸鏈(9)，第三伸縮氣囊(6)和第三壓縮空氣管路(15)，所述第三關(guān)節(jié)(3)、第二關(guān)節(jié)(2)和第一關(guān)節(jié)(1)結(jié)構(gòu)和連接方式相同。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的各關(guān)節(jié)可自由活動(dòng)的氣動(dòng)機(jī)械手指，其特征在于：所述第一壓縮空氣管路(13)、第二壓縮空氣管路(14)和第三壓縮空氣管路(15)均與外部空氣壓縮裝置連通。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的各關(guān)節(jié)可自由活動(dòng)的氣動(dòng)機(jī)械手指，其特征在于：所述第一彈簧(10)、第二彈簧(11)和第三彈簧(12)設(shè)置數(shù)量均為兩至四個(gè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的各關(guān)節(jié)可自由活動(dòng)的氣動(dòng)機(jī)械手指，其特征在于：所述第一關(guān)節(jié)(1)、第二關(guān)節(jié)(2)和第三關(guān)節(jié)(3)處均加裝有測量鉸鏈轉(zhuǎn)動(dòng)角度的角度測量傳感器(16)，所述角度測量傳感器(16)與控制分析軟件(19)電性連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的各關(guān)節(jié)可自由活動(dòng)的氣動(dòng)機(jī)械手指，其特征在于：所述第一關(guān)節(jié)(1)、第二關(guān)節(jié)(2)和第三關(guān)節(jié)(3)處均加裝有測量彈簧彈力的測力傳感器(17)，所述測力傳感器(17)與控制分析軟件(19)電性連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的各關(guān)節(jié)可自由活動(dòng)的氣動(dòng)機(jī)械手指，其特征在于：所述第一關(guān)節(jié)(1)、第二關(guān)節(jié)(2)和第三關(guān)節(jié)(3)處均加裝有測量伸縮氣囊內(nèi)氣體壓力的氣體壓力檢測傳感器(18)，所述氣體壓力檢測傳感器(18)與控制分析軟件(19)電性連接。