[實用新型]一種可無線充電的移動式機械臂小車

有效

• 申請號: 201920328010.6
• 申請日: 2019-03-14
• 公開（公告）號: CN209737595U
• 公開（公告）日: 2019-12-06
• 發明（設計）人: 劉振宇;任毅;李佳恒
• 申請（專利權）人: 深圳詩航智能科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/02;B25J19/00
• 代理公司: 44540 深圳市海盛達知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 孫曉宇<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種可無線充電的移動式機械臂小車，其特征在于，包括：

小車本體，小車本體設有工作臺，工作臺上方設有機械臂，下方設有AGV底盤，其中：

AGV底盤，裝配有控制器用于AGV底盤的移動控制；通過底盤電機驅動AGV底盤進行輪式行進；帶有雙目攝像頭用于識別外界物體并進行導航，同時配有左右各1個超聲波傳感器用于障礙物探測，一旦發現障礙物立即停車，避免發生碰撞；還配有動力電池用于提供電源；配有4G通信模塊，可根據遠程管理系統下發的任務指令，自動移動至新工位進行作業；

機械臂，安裝于AGV底盤之上，末端配有機械手/吸盤完成物品的抓取和安放以進行作業；機械臂通過AGV底盤的動力電池進行供電，機械臂的移動和機械手/吸盤的抓取/吸取/安放動作統一由安裝在AGV底盤上的控制器進行控制；

還包括：

工位鎖死機構，包括安裝于AGV底盤底部的鎖死孔與安裝于地面的鎖死塊，用于當AGV底盤移動至新工位后進行AGV底盤與地面鎖死；

地面電機，與鎖死塊連接，當AGV底盤移動至新工位后，地面電機帶動鎖死塊上升與鎖死孔對接；

地面二維碼導航條，貼附在地面上，雙目攝像頭通過識別二維碼信息獲取導航信息；

無線充電模塊，安裝于AGV底盤底部，當AGV底盤移動至新工位開始工作后，實時為動力電池充電；

地面無線充電發射模塊，安裝在每個工位地面上，以配合無線充電模塊完成無線充電；

遠程管理系統，實現移動式機械臂小車的遠程管理，包括遠程任務下發和遠程狀態監控。

2.根據權利要求1所述的一種可無線充電的移動式機械臂小車，其特征在于，AGV底盤底部設有2個前輪和2個后輪，其中，2個前輪為萬向輪；2個后輪為驅動輪并通過2個底盤電機分別進行驅動，在控制算法中加入后輪差速控制實現輪式行進過程中的轉向控制。

3.根據權利要求1所述的一種可無線充電的移動式機械臂小車，其特征在于，利用雙目攝像頭拍攝地面二維碼導航條識別二維碼信息進行導航，二維碼信息包括直行、轉彎和掉頭；同時雙目攝像頭也用于測量AGV底盤與地面二維碼導航條的相對位置，進行行進過程中位置矯正。

4.根據權利要求1所述的一種可無線充電的移動式機械臂小車，其特征在于，所述超聲波傳感器為壓電式超聲波傳感器，探測范圍25cm~200cm。

5.根據權利要求1所述的一種可無線充電的移動式機械臂小車，其特征在于，還包括：安裝于工作臺的水平面和垂直平面上的2臺相機，機械臂的精確移動以及機械手/吸盤的精準抓取/吸取由2臺相機進行引導。

6.根據權利要求1所述的一種可無線充電的移動式機械臂小車，其特征在于，所述無線充電模塊采用1kw功率級無線充電模塊，充電氣隙達20mm以上。

7.根據權利要求1所述的一種可無線充電的移動式機械臂小車，其特征在于，還包括：設在工作臺上的指示燈，當AGV底盤行進時緩慢閃爍。