[實用新型]一種掃地機器人

有效

• 申請號: 201920317512.9
• 申請日: 2019-03-13
• 公開（公告）號: CN210114402U
• 公開（公告）日: 2020-02-28
• 發明（設計）人: 周妍杉
• 申請（專利權）人: 周妍杉
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型揭示了一種掃地機器人，在封閉區間內工作，所述掃地機器人包括控制模塊、感應模塊、驅動模塊、電源模塊、清潔模塊、存儲模塊以及通信模塊；存儲模塊、通信模塊、感應模塊、驅動模塊、清潔模塊均與控制模塊連接；存儲模塊用于存儲路徑規劃算法；通信模塊用于與移動終端進行通信，接收移動終端發送的路線；控制模塊用于按存儲模塊內存儲的算法規劃路線，與現有技術相比，減少了碰撞損傷。

技術領域

本實用新型涉及掃地機器人，特別是該掃地機器人在封閉區域內的清掃高效率、無遺漏、碰撞損傷少。

背景技術

隨著人們生活水平的提高，以及社會生活節奏越來越快，親自進行掃地等家務活動的行為對于某些人群（尤其是上班族）來說已經漸漸不能適應他們的快節奏。在這種休息時間少，休息時不愿意進行家務勞動的情況加劇的時候，掃地機器人越來越受到了人們的青睞。但掃地機器人在某些方面，尤其是在邊角的清掃和覆蓋率上不盡人意，導致有時候仍然需要人們的介入。

目前市場上的掃地機器人的主要規避障礙的方式有兩種：一是碰撞式規避，即在感受到有物體碰撞時立即后退；一是超聲波測距或激光測距規避，即利用超聲波或激光提前判斷障礙物距離并早早離開。

碰撞式規避容易在碰撞時造成易碎物的損壞或掃地機器人本身的一些損傷。并且，在掃地機器人發生碰撞后，它一般會直接后退，這就容易造成障礙物周圍的大塊面積不能被清掃到。更何況，有的時候掃地機器人在發生第一次碰撞后會緊接著嘗試第二次，這種時候很多掃地機器人的工作就會因為幾次連續撞擊而停止在原地或者繼續對障礙物進行撞擊嘗試，必須人為啟動或移開。

超聲波或激光測距規避雖然可以避免碰撞造成的易碎物或掃地機器人本身的損傷，但由于測距是無論如何都具有延時性的（哪怕只有1秒），所以掃地機器人的設定安全距離就很難把控。因為，如果想要保持安全不碰撞，就必然會提前離開而導致大面積的地無法清掃；如果想要清掃到障礙物旁邊很近的距離的地，就極有可能發生碰撞，因為在它判斷延時的時候，它就會撞上去。

針對掃地機器人清掃時邊角覆蓋率不高的問題，現有技術中采取的方案是讓掃地機器人的清掃路線為“弓”字型。這種方案的設計主要是為了解決覆蓋率低的問題，但是也有一些缺點，比如，這種讓掃地機器人走“弓”字型的設計會導致的一個很嚴重的問題就是：由于多次往返，導致掃地機器人必然會多次地經過墻面等障礙物，從而導致碰撞損傷加多或者是清掃區域的大面積遺漏。

基于上述提到的人們對于掃地機器人更加高效、精準的需求，以及當前掃地機器人存在的問題，我認為有必要提供一種改良上述現狀的方案。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服背景技術中固有的缺陷，提供一種掃地機器人，其清掃覆蓋率高，碰撞損傷少。

具體方案如下：本實用新型提供了一種掃地機器人，在封閉區間內工作，所述掃地機器人包括控制模塊、感應模塊、驅動模塊、電源模塊、清潔模塊、存儲模塊以及通信模塊。存儲模塊、通信模塊、感應模塊、驅動模塊、清潔模塊均與控制模塊連接；存儲模塊用于存儲路徑規劃算法；通信模塊用于與移動終端進行通信，接收移動終端發送的路線；控制模塊用于按存儲模塊內存儲的算法規劃路線，并控制掃地機器人按規劃的路線進行打掃，控制模塊還可控制掃地機器人按移動終端發送來的路線進行打掃；感應模塊包括信號接收器，用于接收充電插座發出的信號；驅動模塊用于驅動掃地機器人運動；電源模塊連接各個模塊，各個模塊提供電能；清潔模塊用于清掃地面。此外，本實用新型的掃地機器人包括可以伸縮的觸桿，桿頭是橡膠的，用于緩沖，減少碰撞損傷。所述路徑規劃算法包括以下步驟：S1：掃地機器人從墻邊固定充電插座的位置出發，伸出觸桿摸著封閉區間的墻走一圈，若碰到障礙物則繞著障礙物的邊緣走；S2：回到前一圈的出發點，在封閉空間里向內移動一個距離，開始新的一圈，該距離是掃地機器人主體的直徑；S3：重復步驟S2直到掃地機器人行走的圈數達到預判值；S4：接收充電插座發出的信號，并直線返回充電。

優選地，所述充電插座不宜置于角落，以免有遺漏和拐角的不便。