[實用新型]一種仿水黽水面跳躍移動機器人

有效

• 申請號: 201920302804.5
• 申請日: 2019-03-11
• 公開（公告）號: CN209814227U
• 公開（公告）日: 2019-12-20
• 發明（設計）人: 楊炯;呂佳文;程浩;劉宇
• 申請（專利權）人: 鄭州大學
• 主分類號: B63B38/00
• 分類號: B63B38/00;B63H19/00
• 代理公司: 41120 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙)
• 代理人: 陳利超

1.一種仿水黽水面跳躍移動機器人，包括用于驅動該機器人實現跳躍動作的跳躍裝置，所述的跳躍裝置包括跳躍架、彈簧和電磁鐵，彈簧的兩端均安裝在跳躍架上，跳躍架的兩端上均連接有疏水銅管，疏水銅管遠離跳躍架的一端支撐在水面上，電磁鐵設置在彈簧正下方，通過彈簧通電帶磁后被電磁鐵吸附拉動跳躍架帶動疏水銅管展開，通過彈簧斷磁后再彈性作用力下復位，彈簧拉動跳躍架向內合并，跳躍架合并過程中帶動位于跳躍架兩側的疏水銅管擠壓水面獲得向上的沖力，從而實現跳躍動作，其特征在于：所述的跳躍裝置上通過連接裝置連接有用于驅動該機器人水平移動的滑行裝置，所述的滑行裝置包括底座，底座上方設置有一對對稱分布的齒輪架，齒輪架轉動安裝在底座上，齒輪架頂部上安裝有驅動電機，驅動電機的輸出端上安裝有主動齒輪，齒輪架靠近底座的一側豎直向下延伸有從動輪軸和偏心輪軸，從動輪軸上轉動安裝有從動齒輪，偏心輪軸上轉動安裝有偏心齒輪且偏心輪軸和偏心齒輪中心線重合，主動齒輪和從動齒輪嚙合，從動齒輪和偏心齒輪嚙合，通過主動齒輪驅動偏心齒輪轉動，偏心齒輪靠近底座的一端端面上設置有一圈高度逐漸變化的圓環形凸起，圓環形凸起圍繞的空間內的偏心齒輪端面上豎直向下延伸有偏心軸，偏心軸的中心線與偏心齒輪中心線相互平行且不重合，底座頂部向上延伸有一個豎直設置的支撐桿，支撐桿的遠離底座的一端頂壓在圓環形凸起上，在偏心齒輪轉動過程中通過支撐桿和圓環形凸起配合推動齒輪架在底座上的往復轉動實現齒輪架的上下運動，偏心齒輪的偏心軸上轉動安裝有第一驅動桿，從動輪軸遠離齒輪架的一端貫穿從動齒輪且該端端部轉動安裝有第二驅動桿，第一驅動桿遠離偏心軸的一端轉動安裝在第二驅動桿，第二驅動桿遠離從動輪軸的一端上安裝有疏水銅管，通過偏心軸帶動第一驅動桿在水平方向上偏心轉動拉動第二驅動桿在水平方向前后撥動實現齒輪架的水平移動，通過齒輪架的上下運動和齒輪架的水平移動相互結合帶動第二驅動桿上連接的疏水銅管支撐在水面的一端實現橢圓形軌跡運動從而實現機器人的滑行。

2.根據權利要求1所述的一種仿水黽水面跳躍移動機器人，其特征在于：所述的連接裝置采用橡膠帶。

3.根據權利要求1所述的一種仿水黽水面跳躍移動機器人，其特征在于：所述的齒輪架底部上設置有用于穿設轉動軸的軸孔，底座上設置有用于安裝轉動軸的安裝孔，軸孔內穿設有轉動軸，轉動軸的兩端轉動安裝在安裝孔內實現齒輪架轉動安裝在底座上。

4.根據權利要求1所述的一種仿水黽水面跳躍移動機器人，其特征在于：所述的第一驅動桿的靠近偏心軸的一端向外凸起有第一連接軸，偏心軸上挖設有連接孔，第一連接軸轉動安裝在連接孔內，第一驅動桿靠近第二驅動桿的一端上向外凸起有第二連接軸，第一連接軸和第二連接軸位于第一連接桿的兩側，第二連接桿靠近第一連接桿的一端上開設有用于安裝第二連接軸的第一軸孔，第二連接桿靠近從動輪軸的一端上開設有用于將第二連接桿安裝在從動輪軸上的第二軸孔。