[實用新型]觸發式多連桿高度補償平夾自適應機器人手指裝置

有效

• 申請號: 201920294566.8
• 申請日: 2019-03-08
• 公開（公告）號: CN209755241U
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 郭冰洋;羅晨;楊鎮偉;張文增;李培旭;潘紅梅;姚鵬;符玲玲
• 申請（專利權）人: 清華大學天津高端裝備研究院洛陽先進制造產業研發基地
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/10;B25J9/12
• 代理公司: 11019 北京中原華和知識產權代理有限責任公司
• 代理人: 壽寧;張華輝

1.觸發式多連桿高度補償平夾自適應機器人手指裝置，包括底座、電機、傳動機構、近關節軸、遠關節軸、第一指段和第二指段；所述電機與底座固接；所述傳動機構設置在底座中；所述電機的輸出軸與傳動機構的輸入端相連；所述近關節軸活動套設在底座中；所述第一指段活動套接在近關節軸上；所述遠關節軸活動套設在第一指段中；所述第二指段活動套接在遠關節軸上；所述近關節軸的中心線與遠關節軸的中心線平行；其特征在于：該觸發式多連桿高度補償平夾自適應機器人手指裝置還包括基座、導桿、第一轉軸、第二轉軸、第三轉軸、第四轉軸、第一過渡軸、第二過渡軸、第三過渡軸、第一連桿、第二連桿、第三連桿、第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪、第一摩擦輪、第二摩擦輪、第三摩擦輪、主動輪、從動輪、傳動件、第一簧件、第二簧件、第三簧件、導軌、限位塊、第一滑塊、第二滑塊和推板；所述近關節軸、第一轉軸、第二轉軸、第一過渡軸、第二過渡軸、第三過渡軸的中心線相互平行；所述第三轉軸、第四轉軸的中心線相互平行；所述導桿與第四轉軸的中心線垂直；所述導桿套固在基座中；所述底座滑動鑲嵌在基座中；所述傳動機構的輸出端與第一齒輪相連；所述第一轉軸活動套設在底座中；所述第三轉軸活動套設在底座中；所述第四轉軸活動套設在第二滑塊上；所述第一連桿的一端套接在第一轉軸上，第一連桿的另一端套接在第二轉軸上；所述第二連桿的一端套接在第二轉軸上，第二連桿的另一端套接在遠關節軸上；所述第三連桿的一端套接在第三轉軸上，第三連桿的另一端套接在第四轉軸上；所述第三連桿與從動輪固接；所述第一過渡軸、第三過渡軸分別套設在第一指段上；所述第二過渡軸套設在第一滑塊中；所述第一齒輪套接在近關節軸上；所述第二齒輪套接在第一過渡軸上；所述第三齒輪套接在第三過渡軸上；所述第四齒輪套接在遠關節軸上；所述第一摩擦輪套接在第一過渡軸上；所述第二摩擦輪套接在第二過渡軸上；所述第三摩擦輪套接在第三過渡軸上；所述第一齒輪與第二齒輪嚙合；所述第二齒輪與第一摩擦輪固接；所述第三齒輪與第三摩擦輪固接；所述第三齒輪與第四齒輪嚙合；所述第二指段與第四齒輪固接；在第一滑塊被物體擠壓朝第一指段內滑動行程中，所述第一摩擦輪與第二摩擦輪相接觸并形成摩擦傳動關系，并且所述第二摩擦輪與第三摩擦輪相接觸并形成摩擦傳動關系；所述第一齒輪傳動半徑大于第四齒輪傳動半徑；所述主動輪套接在近關節軸上；所述從動輪套接在第三轉軸上；所述傳動件分別連接主動輪和從動輪；所述主動輪、傳動件和從動輪形成傳動關系，主動輪通過傳動件到從動輪的傳動為等速傳動；所述主動輪與第一指段固接；所述第二滑塊滑動套接在導桿上；設近關節軸、遠關節軸、第二轉軸、第一轉軸、第三轉軸、第四轉軸的中心點分別為A、B、C、D、E、F；線段AB、BC、CD和DA形成平行四邊形；線段AB與線段EF的長度相等；所述導桿的中心線與線段AE垂直；所述第一簧件的兩端分別連接第二指段、第二連桿；所述第二簧件的兩端分別連接推板、第一指段；所述第三簧件的兩端分別連接第一齒輪、第一指段；所述限位塊與第二連桿固接；在初始狀態時，所述第二指段與限位塊相接觸；所述導軌固接在第一指段上；所述第一滑塊滑動鑲嵌在導軌中；所述推板固接在第一滑塊上。

2.如權利要求1所述的觸發式多連桿高度補償平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述電機采用直流伺服電機。

3.如權利要求1所述的觸發式多連桿高度補償平夾自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述傳動機構包括一個減速器，所述電機的輸出軸與減速器的輸入軸相連，所述減速器的輸出軸與傳動機構的其余部分的輸入端相連，傳動機構的其余部分的輸出端與第一齒輪相連。