[實(shí)用新型]一種膝關(guān)節(jié)為平動(dòng)副的下肢外骨骼助力裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920282674.3
• 申請(qǐng)日: 2019-03-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209579550U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李楊;王健;丁展;付煥森;俞飛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 泰州學(xué)院;泰州高普智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00;B25J17/02
• 代理公司: 北京華際知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11676
• 代理人: 張偉

1.一種膝關(guān)節(jié)為平動(dòng)副的下肢外骨骼助力裝置，包括左肢(101)和右肢(201)，其特征在于：所述左肢(101)和右肢(201)之間設(shè)置有腰部裝置(301)，所述腰部裝置(301)左端連接左肢(101)，所述腰部裝置(301)右端連接右肢(201)，所述左肢(101)下端連接左足(102)，所述右肢(201)下端連接右足(202)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種膝關(guān)節(jié)為平動(dòng)副的下肢外骨骼助力裝置，其特征在于，所述腰部裝置(301)包括腰部連接塊(302)、腰箍(311)、左髖(303)、右髖(304)、左髖調(diào)節(jié)桿(305)、右髖調(diào)節(jié)桿(306)、左髖屈伸耳朵(307)、右髖屈伸耳朵(308)、左髖電動(dòng)推桿(309)和右髖電動(dòng)推桿(310)，所述腰箍(311)之間連接有腰部連接塊(302)，所述腰箍(311)左端連接有左髖調(diào)節(jié)桿(305)，所述左髖調(diào)節(jié)桿(305)連接有左髖(303)，所述左髖(303)一端的下方設(shè)置有左髖電動(dòng)推桿(309)，所述左髖(303)另一端連接有左髖屈伸耳朵(307)，所述左髖屈伸耳朵(307)與左髖電動(dòng)推桿(309)連接，所述腰箍(311)右端連接有右髖調(diào)節(jié)桿(306)桿，所述右髖調(diào)節(jié)桿(306)桿連接有右髖(304)，所述右髖(304)一端的下方設(shè)置有右髖電動(dòng)推桿(310)，所述右髖(304)另一端連接有右髖屈伸耳朵(308)，所述右髖屈伸耳朵(308)與右髖電動(dòng)推桿(310)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種膝關(guān)節(jié)為平動(dòng)副的下肢外骨骼助力裝置，其特征在于，所述左肢(101)包括左腿長(zhǎng)度調(diào)節(jié)桿(103)、左腿電動(dòng)推桿(104)和左小腿連接桿(105)，所述右肢(201)包括右腿長(zhǎng)度調(diào)節(jié)桿(203)、右腿電動(dòng)推桿(204)和右小腿連接桿(205)，所述左腿長(zhǎng)度調(diào)節(jié)桿(103)一端連接左髖屈伸耳朵(307)，另一端連接左腿電動(dòng)推桿(104)，所述左腿電動(dòng)推桿(104)連接左小腿連接桿(105)，所述左小腿連接桿(105)通過(guò)左踝桿端軸承關(guān)節(jié)連接左足(102)，所述右腿長(zhǎng)度調(diào)節(jié)桿(203)一端連接右髖屈伸耳朵(308)，另一端連接右腿電動(dòng)推桿(204)，所述右腿電動(dòng)推桿(204)連接右小腿連接桿(205)，所述右小腿連接桿(205)通過(guò)右踝桿端軸承關(guān)節(jié)連接右足(202)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種膝關(guān)節(jié)為平動(dòng)副的下肢外骨骼助力裝置，其特征在于，所述腰部連接塊(302)和左髖調(diào)節(jié)桿(305)之間通過(guò)腰箍(311)和螺釘進(jìn)行緊箍，所述腰部連接塊(302)和右髖調(diào)節(jié)桿(306)桿之間通過(guò)腰箍(311)和螺釘進(jìn)行緊箍，所述左髖調(diào)節(jié)桿(305)和左髖(303)之間通過(guò)軸及軸承連接，形成小幅度的左髖(303)收展自由度關(guān)節(jié)，所述右髖調(diào)節(jié)桿(306)桿和右髖(304)之間通過(guò)軸及軸承連接，形成小幅度的左髖(303)收展自由度關(guān)節(jié)，所述左髖電動(dòng)推桿(309)通過(guò)軸連接左髖(303)和左髖屈伸耳朵(307)，所述右髖電動(dòng)推桿(310)通過(guò)軸連接右髖(304)和右髖屈伸耳朵(308)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種膝關(guān)節(jié)為平動(dòng)副的下肢外骨骼助力裝置，其特征在于，所述左髖屈伸耳朵(307)側(cè)邊設(shè)置有用于腿部長(zhǎng)度的緊箍固定的螺紋孔，所述左髖屈伸耳朵(307)內(nèi)插入能夠調(diào)節(jié)腿部長(zhǎng)度左腿長(zhǎng)度調(diào)節(jié)桿(103)，所述左腿長(zhǎng)度調(diào)節(jié)桿(103)通過(guò)螺釘與左腿電動(dòng)推桿(104)連接，所述左腿電動(dòng)推桿(104)通過(guò)螺紋與左小腿連接桿(105)連接，所述右髖屈伸耳朵(308)側(cè)邊設(shè)置有用于腿部長(zhǎng)度的緊箍固定的螺紋孔，所述右髖屈伸耳朵(308)內(nèi)插入能夠調(diào)節(jié)腿部長(zhǎng)度右腿長(zhǎng)度調(diào)節(jié)桿(203)，所述右腿長(zhǎng)度調(diào)節(jié)桿(203)通過(guò)螺釘與右腿電動(dòng)推桿(204)連接，所述右腿電動(dòng)推桿(204)通過(guò)螺紋與右小腿連接桿(205)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種膝關(guān)節(jié)為平動(dòng)副的下肢外骨骼助力裝置，其特征在于，所述左踝桿端軸承關(guān)節(jié)通過(guò)螺紋與左小腿連接桿(105)連接，所述左踝桿端軸承關(guān)節(jié)通過(guò)軸與左足(102)連接，形成三自由度的左踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述右踝桿端軸承關(guān)節(jié)通過(guò)螺紋與右小腿連接桿(205)連接，所述右踝桿端軸承關(guān)節(jié)通過(guò)軸與右足(202)連接，形成三自由度的右踝關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)。