[實用新型]一種水下機器人

有效

• 申請號: 201920281972.0
• 申請日: 2019-03-06
• 公開（公告）號: CN209870691U
• 公開（公告）日: 2019-12-31
• 發明（設計）人: 袁培銀;趙宇;劉楊
• 申請（專利權）人: 重慶交通大學
• 主分類號: B63B59/10
• 分類號: B63B59/10;B62D55/075;B62D55/265
• 代理公司: 32335 南京華恒專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 宋方園

本實用新型公開了一種水下機器人，包括機器人本體，機器人本體包括運動裝置、清潔裝置和動力裝置，運動裝置包括環繞在履帶傳動輪17上的履帶15。履帶15的上方通過安裝軸安裝有動力裝置、清潔裝置和給排裝置，動力裝置包括驅動履帶轉動的第一動力裝置2和驅動清潔裝置工作的第二動力裝置，清潔裝置包括急回裝置6和清掃裝置本實用新型采用偏置曲柄滑塊機構連接貝類鏟除器，以及設置在機器人本體底部的一組毛刷清掃器的設計，可安全有效的對船舶進行清洗工作；安裝有自救裝置，可在機器人發生意外時，方便尋回和修理。

技術領域

本發明涉及一種水下機器人，屬于機器人制造技術領域。

背景技術

海水具有強腐蝕性,并且海水中浮游生物較多會使得船體表面附著難以清除的貝類和海藻,浮游生物還會導致船舶的船體底部等部位產生較多的銹皮和銹斑。為了延長船舶的使用壽命,保證船舶的經濟及安全運行,船舶必須定期進塢進行檢修，這樣一來就在很大程度上增加了造船的成本費用，以及產生許多額外的工作量。例如一些海洋鉆井平臺支架、海洋浮標、海上工作站等水下部分會有大量的貝類、海藻和銹斑等強附著物，對這些建筑造成腐蝕破壞，影響正常的工作壽命。

市場上船體表面清刷主要分為塢內清刷和水下清刷兩類。塢內清刷普遍的工作流程是萬噸巨輪船體的部分防腐漆被海水腐蝕掉后，拉進船塢，工人站在幾十米的高空車上拿著專用設備，用銅礦渣為銹跡斑斑的船體除銹，現場灰塵很大，噪聲刺耳，工作環境惡劣。而人工水下清刷就是潛水員下水進行清洗，效率很低很費力，花費成本極高，又具有較高風險，而且銹渣會對海水造成污染。

目前利用水下機器人進行船底探傷、常規性檢測以及進行清洗就成為人們的首選。現有的水下機器人大多結構復雜，功能單一，可操作性不強。

發明內容

發明目的：為了克服現有技術中存在的不足，本發明提供一種水下機器人，采用偏置曲柄滑塊機構連接貝類鏟除器，以及設置在機器人本體底部的一組毛刷清掃器的設計，可安全有效的對船舶進行清洗工作。

技術方案：為解決上述技術問題，本發明的一種水下機器人，包括機器人本體，機器人本體包括運動裝置、清潔裝置和動力裝置，運動裝置包括環繞在履帶傳動輪17上的履帶15，水下機器人的運動主要靠安裝在機器人左右兩側的履帶的轉動來完成移動，兩側履帶主要的外殼材料為鋁合金，這種材料比較輕便，履帶內部含有一塊一塊的磁鐵用于吸附，隨著履帶的轉動來帶動機器人的移動。履帶15的上方通過安裝軸安裝有動力裝置、清潔裝置和給排裝置，動力裝置包括驅動履帶轉動的第一動力裝置2和驅動清潔裝置工作的第二動力裝置，清潔裝置包括急回裝置6和清掃裝置，急回裝置為通過偏置曲柄滑塊機構與機器人本體端部連接的貝類鏟除器7，清掃裝置包括設置在機器人本體底部的一組毛刷清掃器5，毛刷清掃器的排料口連接有設置在機器人本體中部的垃圾收集裝置1，垃圾收集裝置用于將過濾的雜物收集并儲存，并可拆卸替換。

第一動力裝置2為無刷電動機，無刷電動機一般安裝在控制要求較高，轉速較高的設備上，對電機轉速嚴格控制，通常是數字變頻控制，可控性強，從每分鐘幾轉，到每分鐘幾萬轉都可以很容易實現。并且直流電動機調速性能好、過載能力較強，受電磁干擾影響小。偏置曲柄滑塊機構的原理為：在四桿機構中，當曲柄為主動件做勻速回轉時，從動件搖桿的往返擺動行程和往返速度往往是不一樣的，返程比往程要快，這種運動特性稱為急回特性。急回運動的特性，廣泛應用于生產實際，它可以使工作行程平均速度小，因而工作行程平穩，非工作行程速度加快，以縮短非工作時間，達到提高工作效率的目的。貝類鏟除器為一條不銹鋼手臂和其頂端的一個不銹鋼鏟子組成，用來鏟除附著在船體表面的海藻等微生物和垃圾。

進一步地，機器人本體的底部設置有給排裝置3，給排裝置用于將混有鐵銹與雜物的水抽入泵中，通過過濾網過濾，并排出。給排裝置3包括微型水泵和過濾網，微型水泵包括驅動部分和泵體，泵體包括入水口4和出水口10，入水口4處包覆有過濾網。