[實用新型]機械手指驅動裝置及機械手

有效

• 申請號: 201920274285.6
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN209665416U
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 林峰;于照泰;楊林
• 申請（專利權）人: 青島智拓智能科技有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/00
• 代理公司: 11371 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 肖蘇宸<國際申請>=<國際公布>=<進入

本實用新型提供了一種機械手指驅動裝置及機械手，涉及機械手的技術領域，該機械手指驅動裝置，包括：驅動機構、螺桿、滑塊、底座和限位件；所述螺桿轉動連接在所述底座上，所述驅動機構與所述螺桿的一端連接，所述驅動機構用于帶動所述螺桿繞其自身軸線旋轉；所述滑塊與所述螺桿螺紋連接；所述限位件與所述底座連接，所述限位件用于阻止所述滑塊跟隨所述螺桿旋轉；所述滑塊上設置有用于連接牽引繩索的連接結構。手指驅動裝置中驅動機構能夠帶動滑塊運動，而滑塊即使受到牽引繩索另一端的牽引力，滑塊也不能帶動螺桿旋轉，只能實現單向驅動，實現自鎖功能。

技術領域

本實用新型涉及機械手的技術領域，尤其是涉及一種機械手指驅動裝置及機械手。

背景技術

隨著社會的發展，以及全面實現小康社會目標的提出。殘疾人作為一個特殊的群體，越來越受到社會的關注。尤其是肢體殘疾患者，通過佩戴假肢，渴望能夠實現生活的自理。

模仿人手的機械手是近年來機械研究的重要方向，由于人的手掌關節構造及肌肉組織復雜，因此人的四指及大拇指能夠在空間內做多種彎曲、擺動動作，人的手掌較為靈活，能夠適應不同抓取或者其他動作的需要，并且在假肢、功能性恢復等方面對于人體結構仿生的設計要求高，綜合各個領域來看，仿人手機械手的設計研究一直是仿生機械制造和康復醫療研究的重點。

驅動裝置能夠驅動機械手的手指抓取日常物品，但是，當手指端受到外力時，驅動機構會受到影響而導致手指松動，造成機械手抓握不穩的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種機械手指驅動裝置及機械手，以緩解了現有的機械手抓握不穩的技術問題。

第一方面，本實用新型實施例提供的一種機械手指驅動裝置，包括：驅動機構、螺桿、滑塊、底座和限位件；所述螺桿轉動連接在所述底座上，所述驅動機構與所述螺桿的一端連接，所述驅動機構用于帶動所述螺桿繞其自身軸線旋轉；

所述滑塊與所述螺桿螺紋連接；所述限位件與所述底座連接，所述限位件用于阻止所述滑塊跟隨所述螺桿旋轉；所述滑塊上設置有用于連接牽引繩索的連接結構。

進一步的，所述滑塊的數量為多個，所述螺桿上設置有與所述滑塊一一對應的螺紋部，以使每個滑塊螺紋連接在與其對應的螺紋部上。

進一步的，多個所述螺紋部的螺紋螺旋方向相同。

進一步的，多個所述螺紋部中，至少存在兩個螺紋部，且所述兩個螺紋部的螺紋螺旋方向相反。

進一步的，所述螺桿上的螺紋部的數量為兩個，兩個所述螺紋部中，其中一個所述螺紋部的螺紋沿第一方向螺旋，另一個所述螺紋部的螺紋沿第二方向螺旋，且第一方向和第二方向相反；

兩個所述螺紋部中，其中一個所述螺紋部的直徑小于另一個所述螺紋部的直徑。

進一步的，所述限位件為導向桿，所述導向桿與所述螺桿平行，導向桿的兩端均與所述底座連接；

所述滑塊上設置有用于與所述導向桿套接的通孔，以使所述滑塊能夠沿所述導向桿長度方向滑動。

進一步的，所述底座上相對設置有兩個軸承，所述螺桿的兩端分別與兩個所述軸承連接。

進一步的，所述驅動機構包括馬達和減速器，所述馬達的輸出端與所述減速器連接，所述減速器的輸出端與所述螺桿的一端連接。

進一步的，所述連接結構包括設置在滑塊上的穿線孔，以及與所述滑塊螺紋連接的鎖緊螺絲。

第二方面，本實用新型實施例提供的一種機械手，包括機械指、牽引繩索和上述的機械手指驅動裝置，所述機械指和牽引繩索的數量相同，且一一對應；

所述牽引繩索的一端與所述機械手指驅動裝置上的滑塊連接，所述牽引繩索的另一端與所述機械指連接。