[實用新型]一種垂直起降三旋翼無人機飛行控制系統

有效

• 申請號: 201920268547.8
• 申請日: 2019-03-04
• 公開（公告）號: CN209514413U
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 裴洪濤;龐海杰;高爽;李裕壯;吳宗曼;許俊志;吳開興;徐文華
• 申請（專利權）人: 廣州天海翔航空科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05B19/042;B64C9/00;B64C19/00
• 代理公司: 廣州匯航專利代理事務所(普通合伙) 44537
• 代理人: 呂詩

1.一種垂直起降三旋翼無人機飛行控制系統，包括地面測控部分(1)和飛行控制部分(3)，所述飛行控制部分(3)包括決策控制模塊(31)、飛控計算機(32)和導航系統(4)，其特征在于，所述地面測控部分(1)通過無人機數據鏈(2)與所述決策控制模塊(31)信號連接，決策控制模塊(31)串口連接有數據儲存模塊(5)、傳感器模塊(6)以及所述導航系統(4)和飛控計算機(32)，所述飛控計算機(32)通過數據選擇器(8)連接有舵機系統(9)，所述舵機系統(9)包括升降舵機(91)、傾轉舵機(92)、方向舵機(93)、電子油門(94)、副翼舵機(95)以及旋翼驅動舵機(96)，舵機系統(9)的信息反饋端連接所述決策控制模塊(31)，所述決策控制模塊(31)通過垂直起降控制器(7)連接所述數據選擇器(8)。

2.根據權利要求1所述的一種垂直起降三旋翼無人機飛行控制系統，其特征在于：所述導航系統(4)包括與所述決策控制模塊(31)連接的DR航位推算模塊(45)，所述DR航位推算模塊(45)電性連接有電子羅盤(41)、GPS接收機(42)、里程計(43)、慣性測量單元IMU(44)，所述DR航位推算模塊(45)對所述電子羅盤(41)、里程計(43)和慣性測量單元IMU(44)輸入的數據信號進行DR航位推算，所述GPS接收機(42)向所述DR航位推算模塊(45)提供絕對位置信息，為DR航位推算模塊提供推算定位的初始值并進行誤差校正，決策控制模塊(31)將獲取的數據信息通過無人機數據鏈(2)輸送至地面測控部分(1)。

3.根據權利要求1所述的一種垂直起降三旋翼無人機飛行控制系統，其特征在于：所述旋翼驅動舵機(96)的驅動軸連接有旋翼(101)，所述旋翼設有三個，三個所述旋翼(101)呈三角分布在無人機上。

4.根據權利要求3所述的一種垂直起降三旋翼無人機飛行控制系統，其特征在于：所述旋翼驅動舵機(96)固定在傾轉架(100)上，所述傾轉架(100)可在所述傾轉舵機(92)的驅動下實現0-90°翻轉。

5.根據權利要求1所述的一種垂直起降三旋翼無人機飛行控制系統，其特征在于：所述決策控制模塊(31)為微處理器。

6.根據權利要求1所述的一種垂直起降三旋翼無人機飛行控制系統，其特征在于：所述傳感器模塊(6)包括力矩傳感器(61)、溫濕度傳感器(62)、避障傳感器(63)中一種或多種元件。

7.根據權利要求1所述的一種垂直起降三旋翼無人機飛行控制系統，其特征在于：所述無人機數據鏈(2)包括第一發射器(21)、第二發射器(24)、第一射頻接收器(22)和第二射頻接收器(23)，所述第一射頻接收器(22)通過第一調制解調器(25)電性連接所述地面測控部分(1)，所述第二射頻接收器(23)通過第二調制解調器(26)電性連接所述飛行控制部分(3)，第二射頻接收器(23)用于接收所述地面測控部分(1)通過所述第一發射器(21)發送的遙控指令，所述飛行控制部分(3)通過所述第二發射器(24)向所述第一射頻接收器(22)傳遞遙測偵查數據。

8.根據權利要求1所述的一種垂直起降三旋翼無人機飛行控制系統，其特征在于，所述地面測控部分(1)為手機移動終端、PC終端、遙柄終端中的任一種遙控器。

9.根據權利要求8所述的一種垂直起降三旋翼無人機飛行控制系統，其特征在于，所述地面測控部分(1)包括語音發送器(11)，所述語音發送器(11)通過語音識別器(12)將語音信號發送至遙控器的控制器(13)，所述控制器(13)通過數模轉換器(14)將語音信號轉換成數字信號并通過所述無人機數據鏈(2)發送給飛行控制部分(3)。