[實用新型]四足機器人

有效

• 申請號: 201920261778.6
• 申請日: 2019-03-01
• 公開（公告）號: CN209581658U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 代健行;張維良;孫金剛;覃榮晴
• 申請（專利權）人: 深圳艾德普特科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種四足機器人，其特征在于：包括機架、設于所述機架兩端的支撐座和分別對應設于所述支撐座兩側的四個機械腿，所述機械腿包括依序連接的第一腿部關節、第二腿部關節和第三腿部關節，所述第一腿部關節與所述支撐座相連接，所述支撐座上設有兩個側向驅動舵機，所述側向驅動舵機上設有側向驅動齒輪，所述第一腿部關節上設有從動齒輪，所述從動齒輪與所述側向驅動齒輪相嚙合；

所述第二腿部關節上設有前后驅動組件和上下驅動組件，所述前后驅動組件包括前后驅動舵機和與所述前后驅動舵機連接的前后驅動齒輪，所述第一腿部關節朝向所述第二腿部關節的一側設有內齒輪，所述內齒輪與所述前后驅動齒輪相嚙合，所述上下驅動組件包括上下驅動舵機、分別設于所述第二腿部關節兩端的第一同步輪及第二同步輪和設于所述第一同步輪與所述第二同步輪之間的同步帶，所述同步帶上設有連接塊，所述連接塊上設有連桿，所述連桿的末端與所述第三腿部關節相連接。

2.根據權利要求1所述的四足機器人，其特征在于：所述第三腿部關節上設有限位桿，所述連桿的末端串設在所述限位桿上。

3.根據權利要求1所述的四足機器人，其特征在于：所述第一腿部關節的兩端設有固定軸承，所述固定軸承與所述支撐座相裝配。

4.根據權利要求1所述的四足機器人，其特征在于：所述第一腿部關節和所述第二腿部關節上均設有裝配孔，所述裝配孔上貫穿設有固定桿，所述固定桿的兩端分別與所述第一腿部關節和所述第二腿部關節相裝配。

5.根據權利要求1所述的四足機器人，其特征在于：相鄰所述機械腿之間設有連動組件，所述連動組件包括連動軸和設于所述連動軸兩端的連動齒輪，所述連動齒輪與相鄰所述機械腿中對應的所述前后驅動舵機相連接。

6.根據權利要求1所述的四足機器人，其特征在于：所述第二腿部關節上設有降噪器，所述降噪器用于降低所述機械腿驅動過程中的噪聲。

7.根據權利要求1所述的四足機器人，其特征在于：所述內齒輪與所述前后驅動齒輪之間設有定位壓片，所述定位壓片用于防止所述內齒輪與所述前后驅動齒輪之間的裝配錯位。

8.根據權利要求1所述的四足機器人，其特征在于：所述第三腿部關節與所述第二腿部關節的末端相鉸接。

9.根據權利要求1所述的四足機器人，其特征在于：所述從動齒輪的半徑大于所述側向驅動齒輪的半徑。

10.根據權利要求1所述的四足機器人，其特征在于：所述第二腿部關節與所述第三腿部關節之間設有減震器。