[實用新型]一種機械手的翻轉夾取裝置

有效

• 申請號: 201920243319.5
• 申請日: 2019-02-26
• 公開（公告）號: CN209793761U
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發明（設計）人: 林開歐;祝建航;林秋明;李可;胡遠遠;張生科;喬自艷
• 申請（專利權）人: 浙江銀信博榮電子科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08;B25J9/12
• 代理公司: 33109 杭州杭誠專利事務所有限公司
• 代理人: 尉偉敏

本實用新型公開了一種機械手的翻轉夾取裝置，包括安裝底座，安裝底座上設有滑動齒條和翻轉齒條，安裝底座上滑動連接有工作塊，工作塊上設有與工作塊滑動連接的連接塊，連接塊至少設有兩個，連接塊上固定連接有夾爪，夾爪上設有與翻轉齒條嚙合設置的翻轉齒輪，工作塊上固設有翻轉電機和夾取機構，翻轉電機上設有用于與滑動齒條嚙合的滑動齒輪，翻轉齒輪上還設有用于固定待夾取產品的翻轉塊。本方案是通過安裝底座與工作塊之間的滑移，帶動與安裝底座上翻轉齒條配合的翻轉齒輪的旋轉，從而實現產品的翻轉效果，由于翻轉齒輪與電機輸出軸無直接連接關系，因此夾頭體積較小，便于使用。

技術領域

本實用新型涉及一種運輸機械，尤其是涉及一種機械手的翻轉夾取裝置。

背景技術

目前市場無顆粒形中藥自動化存取藥瓶的機械手，市場機械手為實現翻轉效果通常在夾頭處設置有驅動裝置，以達到翻轉的效果，這種結構的夾爪通常體積較大，操作不便，且具有設計復雜，成本高，不靈活等缺點。

例如，一種在中國專利文獻上公開的“吹泡機夾取翻轉一體式機械手夾爪”，其公告號CN206029922U，包括機械手上面的凸輪以及設置在機械手上的凸輪，其特征在于：還包括由凸輪驅動的翻轉凸輪，翻轉凸輪通過軸承支座與第一軸連接，第一軸上裝配有第一錐齒輪，第一錐齒輪與第二錐齒輪嚙合，第二錐齒輪裝配在第二軸上，第二軸上還裝配有第一直齒輪，第一直齒輪與第二直齒輪嚙合，第二直齒輪安裝在翻轉軸上，翻轉軸與機械手的夾爪相連。該方案盡管能夠實現翻轉夾取的效果，但其夾頭位置直接與驅動機構連接，結構復雜，當存放位置空間較小時并不適用。

實用新型內容

本實用新型是為了克服現有技術的機械手夾頭結構復雜的問題，提供一種驅動裝置間接對夾頭控制，且結構緊湊的機械手翻轉夾取機構。

為了實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種機械手的翻轉夾取裝置，包括安裝底座，所述的安裝底座上設有滑動齒條和翻轉齒條，所述的安裝底座上滑動連接有工作塊，所述的工作塊上設有與工作塊滑動連接的連接塊，所述的連接塊至少設有兩個，所述的連接塊上固定連接有夾爪，所述的夾爪上設有與翻轉齒條嚙合設置的翻轉齒輪，所述的工作塊上固設有翻轉電機和夾取機構，所述的翻轉電機上設有用于與滑動齒條嚙合的滑動齒輪，所述的翻轉齒輪上還設有用于固定待夾取產品的翻轉塊。

滑動齒條用于實現安裝底座與工作塊的相對運動，與工作塊連接的夾取塊用于夾取以及翻轉產品，夾爪上與翻轉齒條嚙合設置的翻轉齒輪在工作塊相對安裝底座運動時會提供一個旋轉動作，從而帶動固定產品的翻轉塊進行轉動，實現翻轉效果，因此本方案中的翻轉節點較小，適用于空間利用率高的儲物倉內的運輸工作。

作為優選，所述的夾取機構包括夾取電機和夾取絲桿，所述的夾取電機與夾取絲桿的輸出軸傳動連接，所述的夾取絲桿與工作塊轉動連接，所述的夾取絲桿上設有至少兩段旋向相反的傳動螺紋，所述的連接塊上設有與夾取絲桿螺紋配合的絲桿螺母，所述的絲桿螺母與連接塊固定連接。夾取電機用于帶動夾取絲桿轉動，通過絲桿螺母與絲桿的配合實現夾取塊的位移，夾取絲桿上反向傳動螺紋與對應配合的絲桿螺母，保證了各夾取塊的運動方向相反，通常采用兩個夾取塊，便于加工的同時能夠實現較好的夾取效果。

作為優選，所述的夾取機構還包括主動輪和被動輪，所述的主動輪位于夾取電機的輸出軸上，所述的被動輪與夾取絲桿固定連接，所述的主動輪與被動輪上還設有用于傳動的橡膠同步帶。通過同步帶的傳動來帶動絲桿的旋轉，能夠使得裝置整體結構更為緊湊，提高使用范圍，適用性更強。

作為優選，所述的工作塊上設有夾取滑軌，所述的連接塊上設有與夾取滑軌配合的夾取滑塊，所述的夾取絲桿與夾取滑軌平行設置。夾取滑軌與滑塊能夠實現夾取塊相對工作塊的位移，平行設置的夾取絲桿與夾取滑軌保證了位移方向的穩定性。