[實(shí)用新型]一種具有減震功能的小型履帶式機(jī)車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920238846.7
• 申請日: 2019-02-26
• 公開（公告）號: CN209553338U
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬國偉;孟凡斐;董茜茜
• 申請（專利權(quán)）人: 河北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D55/112
• 代理公司: 天津翰林知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 12210
• 代理人: 王瑞

本實(shí)用新型公開了一種具有減震功能的小型履帶式機(jī)車，包括承重輪、主動輪、上支撐輪、導(dǎo)向輪、下支撐輪、機(jī)架、履帶、下聯(lián)動桿、變壓力多級調(diào)節(jié)減震器、內(nèi)嵌減震體、上聯(lián)動桿、第一轉(zhuǎn)動軸、第二轉(zhuǎn)動軸、第三轉(zhuǎn)動軸和第四轉(zhuǎn)動軸；所述變壓力多級調(diào)節(jié)減震器包括加壓圓環(huán)盤、減壓板、電機(jī)、上部空心方管、下部變截面空心管、加壓裝置、氣腔、彈性減震座和永久磁鐵旋鈕。根據(jù)工況的不同，通過主動控制氣腔的加減壓來調(diào)整氣腔的氣壓狀態(tài)，進(jìn)而主動調(diào)整履帶式平臺的減震狀態(tài)，使得其上放置的工作裝置能完成高精度工作。通過氣腔的主動減震、內(nèi)嵌減震體和彈性減震座的被動減震、機(jī)車的整體減震，使得機(jī)車上的作業(yè)裝置的工作精度達(dá)到要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，具體是一種具有減震功能的小型履帶式機(jī)車。

背景技術(shù)

目前機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅猛，在倉儲物流、環(huán)境保護(hù)、食品加工等領(lǐng)域已經(jīng)有了深入地應(yīng)用。常見的機(jī)器人有工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、軍事機(jī)器人和家居智能產(chǎn)品等。很多機(jī)器人有自由移動的功能要求，其中進(jìn)行高精度工作的機(jī)器人有額外的減震需要，這類機(jī)器人通常選用履帶式底盤。

現(xiàn)有的履帶式機(jī)器人一般依靠底盤被動減震。申請?zhí)?01710680654.7的文獻(xiàn)公開了一種減震履帶式無人移動平臺，其減震機(jī)構(gòu)主要是承重擺臂和減震器的組合，各減震機(jī)構(gòu)之間相互獨(dú)立，屬于被動減震。申請?zhí)?01810508770.5的文獻(xiàn)公開了一種履帶式被動自適應(yīng)機(jī)器人，其減震機(jī)構(gòu)是大小減震臂，仍是被動減震。現(xiàn)有履帶式平臺的減震機(jī)構(gòu)一般采用被動減震的方式，無法主動調(diào)節(jié)減震機(jī)構(gòu)的減震狀態(tài)，使得搭載在履帶式平臺上的作業(yè)裝置無法根據(jù)工況的不同相應(yīng)的調(diào)整減震機(jī)構(gòu)的減震狀態(tài)，進(jìn)而完成高精度工作。

實(shí)用新型內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型擬解決的技術(shù)問題是，提供一種具有減震功能的小型履帶式機(jī)車。

本實(shí)用新型解決所述技術(shù)問題的技術(shù)方案是，提供一種具有減震功能的小型履帶式機(jī)車，包括承重輪、主動輪、上支撐輪、導(dǎo)向輪、下支撐輪、機(jī)架和履帶；所述主動輪、上支撐輪、導(dǎo)向輪和下支撐輪均通過中心的轉(zhuǎn)動軸對稱安裝在機(jī)架兩側(cè)，均能相對于機(jī)架轉(zhuǎn)動；所述履帶繞著承重輪、主動輪、上支撐輪、導(dǎo)向輪和下支撐輪設(shè)置，位于機(jī)架兩側(cè)；其特征在于該機(jī)車還包括下聯(lián)動桿、變壓力多級調(diào)節(jié)減震器、內(nèi)嵌減震體、上聯(lián)動桿、第一轉(zhuǎn)動軸、第二轉(zhuǎn)動軸、第三轉(zhuǎn)動軸和第四轉(zhuǎn)動軸；所述變壓力多級調(diào)節(jié)減震器包括加壓圓環(huán)盤、減壓板、電機(jī)、上部空心方管、下部變截面空心管、加壓裝置、氣腔、彈性減震座和永久磁鐵旋鈕；

所述第一轉(zhuǎn)動軸固定于機(jī)架上且兩端伸出機(jī)架外，兩個上部空心方管的上端通過滾動軸承安裝于第一轉(zhuǎn)動軸的兩端；第二轉(zhuǎn)動軸固定在上部空心方管上，上聯(lián)動桿通過滾動軸承與第二轉(zhuǎn)動軸連接，上聯(lián)動桿將機(jī)架一側(cè)的各個變壓力多級調(diào)節(jié)減震器連接在一起；第三轉(zhuǎn)動軸固定于下聯(lián)動桿的中心位置上，下部變截面空心管的下端通過滾動軸承與第三轉(zhuǎn)動軸連接，承重輪通過中心的轉(zhuǎn)動軸安裝在下聯(lián)動桿的兩端；所述第四轉(zhuǎn)動軸固定于機(jī)架上且兩端伸出機(jī)架外，上聯(lián)動桿通過滾動軸承與第四轉(zhuǎn)動軸的端部連接；所述內(nèi)嵌減震體固定于第四轉(zhuǎn)動軸上，位于機(jī)架內(nèi)部，內(nèi)嵌減震體外側(cè)與機(jī)架接觸；上聯(lián)動桿將各個內(nèi)嵌減震體連接在一起；