[實用新型]智能避障系統及機器人

有效

• 申請號: 201920232123.6
• 申請日: 2019-02-21
• 公開（公告）號: CN210256167U
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 傅松波
• 申請（專利權）人: 廣東智吉科技有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/16;B25J19/06;G01S17/93;G01C21/16
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司 11541
• 代理人: 唐海力;李志剛

1.一種智能避障系統，其特征在于，包括：用于進行紅外線信號的發射和接收的紅外線障礙物檢測單元(1)、用于獲取環境的深度圖像信息的視覺識別單元(2)和用于通過所述紅外線信號以及深度圖像信息確定障礙物信息的處理器模塊(3)；所述處理器模塊(3)分別與所述紅外線障礙物檢測單元(1)和視覺識別單元(2)電連接；所述紅外線障礙物檢測單元(1)設有兩個，且兩個所述紅外線障礙物檢測單元(1)之間設有所述視覺識別單元(2)；還包括：圖像采集卡(4)；所述圖像采集卡(4)與所述處理器模塊(3)電連接，用于存儲所述視覺識別單元(2)采集得到的深度圖像信息。

2.根據權利要求1所述的智能避障系統，其特征在于，所述紅外線障礙物檢測單元(1)包括：依次連接的多諧振蕩器(11)、紅外發射及接受器(12)、運算放大器(13)、有源帶通濾波器(14)和比較器電路(15)；所述多諧振蕩器(11)用于將產生的方波通過紅外發射及接受器(12)進行發送；所述運算放大器(13)用于將所述紅外發射及接受器(12)接收到的反射的紅外信號進行運算放大；所述有源帶通濾波器(14)用于將所述放大后的紅外信號進行整形，排除雜波得到整形后信號；所述比較器電路(15)用于通過所述整形后信號得到測試點電壓進而確定障礙物距離。

3.根據權利要求1所述的智能避障系統，其特征在于，還包括：電機驅動器(5)；所述電機驅動器分別與所述處理器模塊(3)和用于帶動機器人行動的電機電連接；使所述處理器模塊(3)通過所述電機驅動器(5)驅動電機運行。

4.根據權利要求3所述的智能避障系統，其特征在于，所述電機驅動器采用型號為L289的電機驅動芯片。

5.根據權利要求1所述的智能避障系統，其特征在于，還包括：運行狀態檢測單元(6)；所述運行狀態檢測單元(6)包括：三軸陀螺儀(61)和三軸加速計(62)；所述三軸陀螺儀(61)和三軸加速計(62)分別與所述處理器模塊(3)通過I2C總線相互連接。

6.根據權利要求5所述的智能避障系統，其特征在于，所述三軸陀螺儀(61)和三軸加速計(62)采用Omron的型號為MPU6050的傳感器芯片。

7.根據權利要求1所述的智能避障系統，其特征在于，所述處理器模塊(3)采用基于ARMCortex-M3且型號為STM32F103C8T6的32位處理器。

8.根據權利要求1所述的智能避障系統，其特征在于，所述視覺識別單元(2)采用微軟的Kinect 3D傳感器。

9.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1至8任一項所述的避障系統。