[實用新型]一種單電機驅動的旋接及抓取裝置

有效

• 申請號: 201920229045.4
• 申請日: 2019-02-21
• 公開（公告）號: CN209504140U
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 韓超;段緯然;賈長治;閆媛媛;苑懷玉;康海英;關珍貞
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍陸軍工程大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J9/12
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371
• 代理人: 肖蘇宸

1.一種單電機驅動的旋接及抓取裝置，其特征在于，包括驅動件、滑接轉化單元、傳動單元和機械手；

所述驅動件的輸出端與滑接轉化單元的一端連接，所述機械手的一端設在滑接轉化單元的另一端的內部，所述傳動單元套接在滑接轉化單元的靠近驅動件一側的外側，且所述傳動單元與所述機械手連接；

所述滑接轉化單元能夠動作，以實現其與機械手連接或傳動單元連接之間的切換；所述滑接轉化單元與機械手連接時，所述驅動件通過滑接轉化單元帶動所述機械手執行張開或閉合的動作；所述滑接轉化單元與傳動單元連接時，所述驅動件通過滑接轉化單元、傳動單元帶動所述機械手能夠做旋轉的運動。

2.根據權利要求1所述的單電機驅動的旋接及抓取裝置，其特征在于，所述滑接轉化單元上設有卡緊部，所述卡緊部能夠與機械手或者傳動單元中的一種連接；

所述卡緊部與機械手連接，以使機械手做張開或閉合的動作；所述卡緊部與傳動單元連接，以使機械手做旋轉的運動。

3.根據權利要求2所述的單電機驅動的旋接及抓取裝置，其特征在于，所述滑接轉化單元包括滑接驅動部和滑接變換套；

所述滑接變換套的一端與驅動件的輸出端連接，所述機械手的一端連接在所述滑接變換套的另一端的內部，所述滑接驅動部與滑接變換套連接，以使所述滑接變換套在所述滑接驅動部的帶動下能夠產生位移，進而與機械手或者傳動單元連接，以使機械手處于張合或旋轉狀態。

4.根據權利要求3所述的單電機驅動的旋接及抓取裝置，其特征在于，所述滑接驅動部包括滑接驅動件、撥叉和固定環；

所述滑接驅動件與所述固定環連接，所述固定環用于固定滑接驅動件及固定撥叉在第一方向上的位置，所述滑接驅動件與撥叉的一端連接，所述撥叉的中部與固定環轉動連接，所述撥叉的另一端與滑接變換套固定連接，以使所述撥叉在所述滑接驅動件的作用下帶動滑接變換套在第二方向上移動。

5.根據權利要求4所述的單電機驅動的旋接及抓取裝置，其特征在于，所述卡緊部包括第一卡緊部和第二卡緊部，所述第一卡緊部設在靠近滑接變換套的另一端的一端，所述第二卡緊部設在第一卡緊部的遠離滑接變換套的另一端的一側；

所述第一卡緊部為設在滑接變換套內的凹陷槽，所述機械手的一端設有與凹陷槽配合的凸起，所述凸起與凹陷槽連接，以使滑接變換套與機械手連接；

所述第二卡緊部為設在滑接變換套外側的凸起部，所述傳動單元與滑接變換套接觸處設有與第二卡緊部配合的凹陷部，所述凸起部與凹陷部連接，以使滑接變換套與傳動單元連接。

6.根據權利要求5所述的單電機驅動的旋接及抓取裝置，其特征在于，所述機械手包括絲杠、絲杠螺母支架、機械爪和機械爪固定件；

所述機械爪固定件用于將機械爪固定，所述絲杠的一端連接在滑接變換套的內部，所述絲杠螺母支架螺紋套接在絲杠上，所述機械爪的一端與絲杠螺母支架連接，所述機械爪的中部及絲杠的另一端與機械爪固定件連接，以使所述絲杠在驅動件的帶動下帶動絲杠螺母支架移動，以使機械爪的另一端作相對靠近或相對遠離的運動。

7.根據權利要求6所述的單電機驅動的旋接及抓取裝置，其特征在于，所述傳動單元包括齒輪和套筒；

所述齒輪套接在滑接變換套的第二卡緊部與固定環之間，所述齒輪上設有與第二卡緊部配合的凹陷部，所述套筒上設有與齒輪嚙合的內齒紋，所述套筒套接在齒輪、固定環及機械爪固定件的外側，所述套筒用于連接齒輪及機械爪，并用于將齒輪的動力傳遞到機械爪。

8.根據權利要求6所述的單電機驅動的旋接及抓取裝置，其特征在于，所述機械爪包括多個沿絲杠螺母支架周向均布的機械手指；

所述機械手指通過鉸鏈與絲杠螺母支架及機械爪固定件連接。