[實用新型]基于視覺檢測的六關節機器人電子臺秤校驗系統

有效

• 申請號: 201920222711.1
• 申請日: 2019-02-20
• 公開（公告）號: CN209689736U
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 于上進;程永剛
• 申請（專利權）人: 杭州和華電氣工程有限公司
• 主分類號: G01G23/01
• 分類號: G01G23/01
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于視覺檢測的六關節機器人電子臺秤校驗系統，其特征在于：該基于視覺檢測的六關節機器人電子臺秤校驗系統包括依次設置的用于輸送砝碼的輸送裝置、用于抓取砝碼的抓取裝置和用于檢測分析臺秤臺面的視覺檢測裝置；所述的輸送裝置包括工裝板和輸送線，工裝板設于輸送線上，工裝板包括工裝底板和設置在工裝底板上的多個仿形定位板，仿形定位板上設有用于放置并限位砝碼的槽形放置位；所述的抓取裝置包括垂直關節型六軸工業機器人和設置在六軸工業機器人端部并依次連接的爪手連接板、夾爪氣缸和爪手；所述的視覺檢測裝置包括支撐架、光源模塊、圖像采集模塊和邏輯運算模塊，光源模塊、圖像采集模塊和邏輯運算模塊設于支撐架上并與支撐架固定連接，光源模塊的發光面朝向待采集圖像的電子臺秤，圖像采集模塊的采集頭朝向電子臺秤，圖像采集模塊、光源模塊和抓取裝置均與邏輯運算模塊電連接。

2.根據權利要求1所述的基于視覺檢測的六關節機器人電子臺秤校驗系統，其特征在于：所述的工裝底板側部設有用于工裝板在輸送線上限位的工裝擋板。

3.根據權利要求1所述的基于視覺檢測的六關節機器人電子臺秤校驗系統，其特征在于：所述的工裝底板上設有至少一個用于放置特砝碼的特砝碼工件臺。

4.根據權利要求1所述的基于視覺檢測的六關節機器人電子臺秤校驗系統，其特征在于：所述的輸送線側部設有至少一個用于工裝板在輸送線上定位的定位氣缸，定位氣缸與工裝板位于同一平面。

5.根據權利要求1所述的基于視覺檢測的六關節機器人電子臺秤校驗系統，其特征在于：所述的支撐架包括主支撐架和多個頂部連桿，主支撐架設于輸送線上，輸送線穿過主支撐架下部，多個頂部連桿與主支撐架頂部可拆卸固定連接，多個頂部連桿的頭端均與光源模塊和圖像采集模塊固定連接。

6.根據權利要求1所述的基于視覺檢測的六關節機器人電子臺秤校驗系統，其特征在于：所述的爪手為多指型機械手爪。