[實用新型]一種微創(chuàng)手術(shù)機械手及機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920220352.6
• 申請日: 2019-02-21
• 公開（公告）號: CN209751218U
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉銓權(quán);王春寶;段麗紅;張鑫;尚萬峰;吳正治;林焯華;申亞京;李維平;張博;藤江正克;石青;李偉光;董佳祥;羅代云
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳大學(xué);深圳市老年醫(yī)學(xué)研究所;深圳銘銳醫(yī)療自動化有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/29
• 代理公司: 11332 北京品源專利代理有限公司
• 代理人: 胡彬

1.一種微創(chuàng)手術(shù)機械手，包括彎曲臂(1)和與所述彎曲臂(1)一端連接的夾鉗(2)，其特征在于，還包括第一桿(31)和第二桿(32)，所述第二桿(32)可滑動地套設(shè)于所述第一桿(31)和所述彎曲臂(1)之間，所述第一桿(31)和所述第二桿(32)均不可軸向壓縮，且所述第一桿(31)能被徑向彎曲，所述第二桿(32)不能被徑向彎曲，所述彎曲臂(1)超出所述第二桿(32)的部分可彎曲。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的微創(chuàng)手術(shù)機械手，其特征在于，所述彎曲臂(1)上開設(shè)有多個貫穿孔(11)，每個所述貫穿孔(11)內(nèi)均穿設(shè)有第一拉力件，通過拉伸所述第一拉力件控制所述彎曲臂(1)彎曲；所述第二桿(32)的周身上設(shè)有四條用于穿設(shè)所述第一拉力件的凹槽(321)，所述凹槽(321)與所述貫穿孔(11)對應(yīng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的微創(chuàng)手術(shù)機械手，其特征在于，所述彎曲臂(1)與所述夾鉗(2)之間連接有連接件(4)，所述連接件(4)設(shè)有八個第一連接孔(41)，所述夾鉗(2)的底座設(shè)有四個第二連接孔(21)，其中四個所述第一連接孔(41)與所述四個第二連接孔(21)對應(yīng)，通過旋擰螺栓將所述夾鉗(2)與所述連接件(4)固定，另外四個所述第一連接孔(41)與所述貫穿孔(11)對應(yīng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微創(chuàng)手術(shù)機械手，其特征在于，所述第一連接孔(41)為階梯孔，所述階梯孔設(shè)有階梯面，所述第一拉力件穿設(shè)于所述階梯孔內(nèi)，經(jīng)打結(jié)后被所述階梯面卡住。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的微創(chuàng)手術(shù)機械手，其特征在于，所述連接件(4)還設(shè)有兩個第三連接孔(42)，所述夾鉗(2)開設(shè)有第四連接孔(22)，其中一個所述第三連接孔(42)、所述第四連接孔(22)和另一個所述第三連接孔(42)通過穿設(shè)第二拉力件使所述夾鉗(2)開合。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的微創(chuàng)手術(shù)機械手，其特征在于，還包括傳動組件和與所述傳動組件連接的驅(qū)動組件，所述傳動組件包括第一傳動組件(51)、第二傳動組件(52)和第三傳動組件(53)，所述第一傳動組件(51)與所述第二桿(32)連接，所述第二傳動組件(52)與所述第一拉力件連接，所述第三傳動組件(53)與所述第二拉力件連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的微創(chuàng)手術(shù)機械手，其特征在于，還包括傳動箱(6)和外殼(33)，所述外殼(33)套設(shè)于所述第二桿(32)的外部，且一端與所述彎曲臂(1)連接，另一端與所述傳動箱(6)連接，所述傳動組件設(shè)于所述傳動箱(6)內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的微創(chuàng)手術(shù)機械手，其特征在于，所述第二桿(32)包括滑動塊(322)，所述滑動塊(322)上設(shè)有所述凹槽(321)，所述傳動箱(6)內(nèi)部設(shè)有定位塊(61)，所述滑動塊(322)與所述第一傳動組件(51)連接，所述滑動塊(322)和所述定位塊(61)之間連接有至少一條橫桿(62)，所述第一桿(31)穿設(shè)于所述滑動塊(322)的內(nèi)部并抵接于所述定位塊(61)上，所述滑動塊(322)通過所述第一傳動組件(51)帶動以沿所述橫桿(62)滑動。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的微創(chuàng)手術(shù)機械手，其特征在于，所述第一傳動組件(51)、所述第二傳動組件(52)和所述第三傳動組件(53)均包括蝸桿(54)和與所述蝸桿(54)連接的渦輪(55)。

10.一種機器人，其特征在于，包括權(quán)利要求1-9中任一項所述的微創(chuàng)手術(shù)機械手。