[實用新型]一種下肢康復機器人足底多維傳感裝置

有效

• 申請號: 201920215551.8
• 申請日: 2019-02-20
• 公開（公告）號: CN209884148U
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發明（設計）人: 馮永飛;梁冬泰;梁丹;魯燁超;陳哲銘;徐文浩;杜冰濤;尹東穎
• 申請（專利權）人: 寧波大學
• 主分類號: A61B5/103
• 分類號: A61B5/103
• 代理公司: 33228 寧波市鄞州甬致專利代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 嚴波

1.一種下肢康復機器人足底多維傳感裝置，包括腳底板(1)以及用于穿著用的繃帶(11)，其特征在于：所述腳底板(1)的下側設置有連桿上板(3)、連桿下板(4)以及轉動連接所述連桿上板(3)和連桿下板(4)的前后兩端的相應一側的連接桿(5)，所述連接桿(5)、連桿上板(3)和連桿下板(4)形成平行四連桿機構，所述連桿上板(3)和連桿下板(4)之間設置有兩個分別限制所述連桿上板(3)相對于所述連桿下板(4)向前和向后移動的摩擦力測量機構。

2.根據權利要求1所述的一種下肢康復機器人足底多維傳感裝置，其特征在于：兩個所述摩擦力測量機構分別包括位于所述裝置后端的后微型壓力傳感器組以及位于所述裝置前端的前微型壓力傳感器組；所述后微型壓力傳感器組包括與連桿下板(4)固定連接的后微型壓力傳感器(7)以及位于所述后微型壓力傳感器(7)前側并與連桿上板(3)固定連接的后微型壓力傳感器擋板(71)；所述前微型壓力傳感器組包括設置在所述連桿下板(4)前端的前微型壓力傳感器擋板(41)以及位于所述前微型壓力傳感器擋板(41)后側并與連桿上板(3)連接的前微型壓力傳感器(10)。

3.根據權利要求2所述的一種下肢康復機器人足底多維傳感裝置，其特征在于：所述前微型壓力傳感器擋板(41)和后微型壓力傳感器擋板(71)內均螺紋連接有向相應的所述前微型壓力傳感器(10)和后微型壓力傳感器(7)提供預緊力的螺栓。

4.根據權利要求1所述的一種下肢康復機器人足底多維傳感裝置，其特征在于：所述腳底板(1)的下側設置有穿過連桿上板(3)的扭矩承壓板(2)，所述扭矩承壓板(2)的下側一端設置有與連桿上板(3)連接的轉動鉸鏈(21)，另一端下側連接有拉壓力傳感器(9)，所述連桿上板(3)的下側設置有U型的拉壓力傳感器固定架(91)，所述拉壓力傳感器(9)的下端與拉壓力傳感器固定架(91)的底部螺紋連接。

5.根據權利要求4所述的一種下肢康復機器人足底多維傳感裝置，其特征在于：所述扭矩承壓板(2)設置有上側與腳底板(1)連接的限位部，所述限位部的下側與所述連桿上板(3)的上側匹配并對所述扭矩承壓板(2)的轉動幅度進行限定。

6.根據權利要求1所述的一種下肢康復機器人足底多維傳感裝置，其特征在于：所述連桿下板(4)上設置有壓力測量機構，所述壓力測量機構包括呈倒U型且與連桿下板(4)固定連接的稱重傳感器固定架(81)、貫穿所述連桿下板(4)中心處的固定支撐架(6)以及上下兩端分別與稱重傳感器固定架(81)和固定支撐架(6)螺紋連接的稱重傳感器(8)，所述固定支撐架(6)的兩端均插接有位于所述連桿上板(3)上側并與外接固定設備固定的固定架支撐軸(61)。