[實(shí)用新型]一種具有3D功能的機(jī)器人外視鏡

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920215002.0
• 申請日: 2019-02-20
• 公開（公告）號: CN210843480U
• 公開（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喬鐵;雷凌云;高瑞;喬景亮
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州喬鐵醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B90/00
• 分類號: A61B90/00;H04N13/204;H04N13/239;H04N13/30
• 代理公司: 廣州新諾專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44100
• 代理人: 羅毅萍

1.一種具有3D功能的機(jī)器人外視鏡，其特征在于：包括機(jī)械主體、設(shè)于所述機(jī)械主體上的攝像系統(tǒng)、用于顯示所述攝像系統(tǒng)采集的圖像的顯示裝置；

所述攝像系統(tǒng)包括3D成像系統(tǒng)，所述的3D成像系統(tǒng)包括3D術(shù)野攝像設(shè)備、3D主機(jī)；

所述顯示裝置包括具備3D圖像顯示模式的3D顯示器；所述3D術(shù)野攝像設(shè)備采集的圖像經(jīng)所述3D主機(jī)處理后輸送至所述3D顯示器顯示。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有3D功能的機(jī)器人外視鏡，其特征在于：所述3D術(shù)野攝像設(shè)備包括兩個(gè)相互獨(dú)立的高清光學(xué)鏡頭，兩個(gè)所述高清光學(xué)鏡頭能夠分別對應(yīng)模擬人左右眼的CCD成像系統(tǒng)，同時(shí)采集同一術(shù)野的兩套圖像；兩個(gè)所述高清光學(xué)鏡頭獲取的兩套圖像經(jīng)過所述3D主機(jī)進(jìn)行三維圖像合成處理后，輸出至所述3D顯示器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有3D功能的機(jī)器人外視鏡，其特征在于：兩個(gè)所述高清光學(xué)鏡頭分別設(shè)置于兩臺相互獨(dú)立的攝像設(shè)備上，或集成設(shè)置于同一攝像設(shè)備上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有3D功能的機(jī)器人外視鏡，其特征在于：

所述高清光學(xué)鏡頭的分辨率至少為1280×720，像素為至少200萬，且滿足至少10倍的光學(xué)變焦。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有3D功能的機(jī)器人外視鏡，其特征在于：所述3D主機(jī)通過數(shù)據(jù)線連接與所述3D術(shù)野攝像設(shè)備連接，所述3D主機(jī)的輸出模式包括3D眼鏡模式和裸眼3D模式；其中，

3D眼鏡模式：觀察者需配備3D眼鏡才能觀察到3D顯示器上的三維圖像；

裸眼3D模式：觀察者無需佩戴3D眼鏡即可觀察到3D顯示器上的三維圖像。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的具有3D功能的機(jī)器人外視鏡，其特征在于：所述3D眼鏡包括主動式眼鏡或偏振鏡，所述3D眼鏡模式分為主動3D眼鏡模式和被動3D眼鏡模式。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有3D功能的機(jī)器人外視鏡，其特征在于：

所述攝像系統(tǒng)還包括場景攝像系統(tǒng)，所述場景攝像系統(tǒng)包括場景攝像頭和場景圖像處理主機(jī)，所述顯示裝置包括用于場景攝像系統(tǒng)圖像顯示的場景顯示器，所述場景攝像頭采集的圖像經(jīng)所述場景圖像處理主機(jī)后傳輸至場景顯示器上；

所述場景攝像頭采用高清的CCD光學(xué)系統(tǒng)成像，可以進(jìn)行360°全景攝像；

所述場景攝像頭包括單個(gè)的光學(xué)鏡頭、或者是多個(gè)光學(xué)鏡頭組成的場景攝像陣列。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的具有3D功能的機(jī)器人外視鏡，其特征在于：所述的機(jī)械主體包括載體主體、設(shè)于所述載體主體上并具有多個(gè)轉(zhuǎn)動自由度的機(jī)器手臂，所述3D攝像設(shè)備設(shè)于所述機(jī)器手臂上；

所述3D主機(jī)可同時(shí)連接多臺所述3D顯示器，所述3D顯示器包括設(shè)于所述載體主體上的第一3D顯示器以及若干用于遠(yuǎn)程顯示的第二3D顯示器；

所述場景圖像處理主機(jī)可同時(shí)連接多臺所述場景顯示器，所述場景顯示器包括設(shè)于所述載體主體上的第一場景顯示器以及若干用于遠(yuǎn)程顯示的第二場景顯示器。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的具有3D功能的機(jī)器人外視鏡，其特征在于：所述載體主體為可移動的工作臺車，所述工作臺車包括箱體、萬向腳輪、設(shè)于所述箱體內(nèi)的小氣瓶支架和電源，所述箱體設(shè)有后箱門和推拉手柄，所述箱體內(nèi)還設(shè)有抽屜和至少3層隔板，所述的隔板之間的高度位置可以調(diào)節(jié)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的具有3D功能的機(jī)器人外視鏡，其特征在于：所述載體主體為可平移地吊設(shè)在手術(shù)室天花板上的吊臺，所述吊臺包括置物架、立桿、轉(zhuǎn)動臂、吊裝部；

所述置物架至少設(shè)有3層隔板，所述隔板之間的高度位置可以調(diào)節(jié)，所述置物架的上端通過所述立桿與所述轉(zhuǎn)動臂的一端；

所述轉(zhuǎn)動臂的另一端鉸接連接有轉(zhuǎn)動部，并可相對所述吊裝部水平轉(zhuǎn)動。