[實用新型]機器人和傳感器集成的弱化設(shè)備控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920196028.5
• 申請日: 2019-02-14
• 公開（公告）號: CN209665382U
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張偉;盛成城;李登富
• 申請（專利權(quán)）人: 張偉
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 21245 沈陽鼎恒知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 趙月娜<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種機器人和傳感器集成的弱化設(shè)備控制系統(tǒng)，包括用于與六軸機器人相連的PLC控制器，其特征在于：所述PLC控制器另連接有

外徑測量儀，用于在實際弱化操作前監(jiān)測六軸機器人執(zhí)行端安裝的刀頭的外形尺寸，并傳送信號給PLC控制器，以使PLC控制器根據(jù)刀頭的實際外形尺寸與標準外形尺寸的對比重新修正刀頭的弱化工作點位高度；

激光測距傳感器，用于安裝在刀頭的前進方向側(cè)，以先于刀頭經(jīng)過弱化路徑，在實際弱化操作過程中，實時監(jiān)測并向PLC控制器反饋鋪設(shè)于金屬工裝上表面的皮子厚度，以利于PLC控制器實時指導六軸機器人調(diào)整刀頭高度，保證實際皮子殘余厚度與預設(shè)皮子殘余厚度一致；在皮子厚度超標時，反饋信號至PLC控制器，以使PLC控制器指導六軸機器人立刻在皮子上做報廢標記；另用于在實際弱化操作前跟隨刀頭按修正的弱化工作點位高度在沒有鋪皮子的金屬工裝上方模擬一遍弱化路徑，在模擬過程中，向PLC控制器發(fā)送反饋值，校驗外徑測量儀對刀頭的尺寸測量是否正確，在測量正確的情況下， PLC控制器記錄數(shù)據(jù)并指導六軸機器人實際弱化操作；

渦流傳感器，用于安裝在刀頭的并行位置，以在弱化前跟隨刀頭按修正的弱化工作點位高度在沒有鋪皮子的金屬工裝上方模擬一遍弱化路徑，在模擬過程中，監(jiān)測并向PLC控制器反饋刀頭的刀尖至金屬工裝上表面的距離，通過與預設(shè)值比較，且與激光測距傳感器綜合校驗外徑測量儀對刀頭的尺寸測量是否正確，在測量正確的情況下，PLC控制器記錄數(shù)據(jù)并指導六軸機器人實際弱化操作；以在六軸機器人實際弱化操作過程中，實時監(jiān)測并向PLC控制器反饋刀頭的刀尖至金屬工裝上表面的距離，以驗證六軸機器人對刀頭的高度調(diào)整，從而保證弱化后的皮子殘余厚度；

涂膜劑氣動噴射裝置，用于安裝在六軸機器人上并隨刀頭移動，在刀頭切割弱化皮子后，接收PLC控制器的控制信號在皮子弱化處涂抹涂膜劑；

視覺相機，用于安裝在六軸機器人執(zhí)行端并隨刀頭移動，在涂膜劑氣動噴射裝置涂抹涂膜劑后，接收PLC控制器的控制信號實時監(jiān)測涂膜劑的涂膜情況，并反饋給PLC控制器，以分析涂膜是否合格；

刀頭清洗氣動噴射閥，用于安裝在刀頭清洗槽內(nèi)，以在六軸機器人完成一個皮子的弱化操作，將刀頭伸入刀頭清洗槽后，向刀頭噴出清洗液，清洗刀頭。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人和傳感器集成的弱化設(shè)備控制系統(tǒng)，其特征在于：所述涂膜劑氣動噴射裝置由與涂膜劑存儲裝置的出口管路連接的氣泵、連接于氣泵出口與刀頭之間的涂膜劑傳輸管路、設(shè)于涂膜劑存儲裝置的出口管路上的控制閥組成。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人和傳感器集成的弱化設(shè)備控制系統(tǒng)，其特征在于：所述PLC控制器的CPU型號為：西門子S7-315-2PN/DP或西門子S7-317-2PN/DP。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人和傳感器集成的弱化設(shè)備控制系統(tǒng)，其特征在于：所述PLC控制器另利用以太網(wǎng)模塊連接觸摸屏一體機。