[實用新型]一種膠囊內窺鏡驅動系統

有效

• 申請號: 201920186366.0
• 申請日: 2019-02-02
• 公開（公告）號: CN210446968U
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 劉修泉;李艷紅;楊偉;劉智;張濤川;黃平;劉暢
• 申請（專利權）人: 佛山職業技術學院
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/045
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

本實用新型公開了一種膠囊內窺鏡驅動系統，包括永磁體，所述永磁體固定在膠囊內窺鏡內部，磁場發生裝置，所述磁場發生裝置包括轉動機構、移動機構以及三個或以上電磁鐵，各個所述電磁鐵置于同一平面上，各個所述電磁鐵以平面上的某一點為中心點呈環形陣列等間隔分布，所述轉動機構驅動所述電磁鐵繞著該中心點旋轉。本實用新型在膠囊內窺鏡中安裝永磁體，通過磁場發生裝置產生一個方向可變的均勻磁場，當膠囊內窺鏡在人體中時，利用轉動機構驅動各個電磁鐵同時轉動即可實現均勻磁場方向的改變，以實現膠囊內窺鏡的各方向自由移動功能，同時還需要移動機構控制均勻磁場的作用區域位置，防止膠囊內窺鏡在移動過程中脫離均勻磁場的約束。

技術領域

本實用新型涉及膠囊內窺鏡技術領域，更具體地說涉及一種膠囊內窺鏡的定位系統。

背景技術

膠囊內窺鏡技術自上世紀末出現，患者吞服之后，它能拍攝消化道圖像，通過胃腸道的蠕動完成整個消化道系統的觀測，避免了給患者帶來較大的痛苦。經過十幾年的發展，膠囊內窺鏡技術已經日臻成熟，但是，從臨床反饋來看，膠囊內窺鏡還有很多問題需要解決。第一個是定位問題，膠囊內窺鏡雖然可以對整個消化道系統進行檢查，但是卻無法給沿途拍攝的圖像和視頻進行精確的定位，而在使用膠囊內窺鏡檢查出病灶部位之后，要對病灶部位進行定點施藥或者其他治療措施，因此精確的定位是必須的；第二是驅動問題，現有技術中膠囊內窺鏡是采用胃腸道蠕動而運動的這樣一種被動式的運動方式，無法控制其行進、后退和逗留，可能會導致重要區域無法獲得詳細的檢測。

解決膠囊內窺鏡的驅動問題意義十分巨大，現有技術中膠囊內窺鏡在人體消化道內是一次性通過的，無論是健康部位還是病灶部位都是一視同仁，沒有區別對待，這對于內置供能系統的膠囊內窺鏡來說是一種“浪費”，如果膠囊內窺鏡能夠在人體內自由前進、后退，準確地在病灶處停留，將大大提高膠囊內窺鏡的診斷效率。

實用新型內容

本實用新型要解決的技術問題是：提供一種膠囊內窺鏡驅動系統。

本實用新型解決其技術問題的解決方案是：

一種膠囊內窺鏡驅動系統，包括：

永磁體，所述永磁體固定在膠囊內窺鏡上，優選為固定在膠囊內窺鏡的內部；

磁場發生裝置，在空間中產生大小恒定，方向可控的均勻磁場，將該空間定義為作用區域；

所述永磁體始終在所述作用區域中；

所述磁場發生裝置包括轉動機構、移動機構以及三個或以上電磁鐵，各個所述電磁鐵置于同一平面上，各個所述電磁鐵以平面上的某一點為中心點呈環形陣列等間隔分布，所述轉動機構驅動所述電磁鐵繞著該中心點旋轉；將從電磁鐵的N極中心指向S極中心的直線定義為軸線，所述電磁鐵的數量為偶數時，相鄰的兩個電磁鐵的軸線相差360/(n/2)度，所述電磁鐵的數量為奇數時，相鄰的兩個電磁鐵的軸線相差360/n度，其中n為電磁鐵的數量。

作為上述技術方案的進一步改進，所述電磁鐵通電后所產生的磁場與條形磁鐵的磁場相似。

作為上述技術方案的進一步改進，所述轉動機構包括基座、旋轉電機、轉盤以及銜接桿，所述銜接桿與電磁鐵數量相同，所述基座安裝在移動機構上，所述旋轉電機安裝在基座上，所述旋轉電機驅動轉盤繞著轉盤的中心旋轉，各個所述銜接桿以轉盤的中心為中點，呈環形陣列等間距地垂直固定在轉盤上，各個所述電磁鐵固定在銜接桿上，且各個所述電磁鐵到轉盤的距離一致。

作為上述技術方案的進一步改進，所述移動機構包括底座、移動電機、導軌以及絲桿組件，所述導軌安裝在底座上，所述轉動機構設置在導軌上，所述移動電機驅動絲桿組件動作，所述絲桿組件與轉動機構相連接以驅動轉動機構沿著導軌移動。

作為上述技術方案的進一步改進，所述旋轉電機以及移動電機均是步進電機。