[實(shí)用新型]一種用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂、行吊系統(tǒng)及行吊車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920185772.5
• 申請(qǐng)日: 2019-02-02
• 公開（公告）號(hào): CN209887594U
• 公開（公告）日: 2020-01-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曲強(qiáng);田士川;杜任遠(yuǎn);張嘉偉;艾文新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B66C13/00;B66C13/22;B66C17/26
• 代理公司: 11733 北京麥寶利知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙)
• 代理人: 趙艷紅

本實(shí)用新型提供一種用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂、行吊系統(tǒng)及行吊車，多功能機(jī)械臂包括機(jī)械臂主體單元、設(shè)置于機(jī)械臂主體單元頂部的第一連接單元以及設(shè)置于機(jī)械臂主體單元底部的第二連接單元；第一連接單元將機(jī)械臂主體單元安裝于行吊系統(tǒng)上，第二連接單元外接功能部件；功能部件可用于行吊施工；采用以上技術(shù)方案，使得行吊在實(shí)現(xiàn)運(yùn)輸物料的同時(shí)，能夠根據(jù)實(shí)際作業(yè)需要，外接機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)，提高施工效率，擴(kuò)大行吊的作業(yè)范圍；本實(shí)用新型提供的多功能機(jī)械臂可以外接多種功能部件，并且具有較好的施工精度，工作效率較高、降低施工成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于行吊車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂、行吊系統(tǒng)及行吊車。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的行吊包括有行吊架和行吊車，行吊車一般可滑動(dòng)設(shè)置于行吊架以對(duì)物料進(jìn)行行吊和運(yùn)輸；但是現(xiàn)有的行吊車只有起吊和運(yùn)輸功能，在需要特殊物料作業(yè)時(shí)無(wú)法合理利用；例如，當(dāng)需要對(duì)物料進(jìn)行抓取或綁扎時(shí)，就需要額外設(shè)備進(jìn)行作業(yè)，這就增加了作業(yè)成本，降低工作效率。

基于上述行吊中存在的技術(shù)問題，尚未有相關(guān)的解決方案；因此迫切需要尋求有效方案以解決上述問題。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的是針對(duì)上述技術(shù)中存在的不足之處，提出一種用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂、行吊系統(tǒng)及行吊車，旨在解決現(xiàn)有行吊施工效率低、成本高的問題。

本實(shí)用新型提供一種用于行吊系統(tǒng)的多功能機(jī)械臂，包括機(jī)械臂主體單元、設(shè)置于機(jī)械臂主體單元頂部的第一連接單元以及設(shè)置于機(jī)械臂主體單元底部的第二連接單元；第一連接單元將機(jī)械臂主體單元安裝于行吊系統(tǒng)上，第二連接單元外接功能部件；功能部件可用于行吊施工。

進(jìn)一步地，機(jī)械臂主體單元為多軸機(jī)械臂；多軸機(jī)械臂包括多條機(jī)械臂，且多條機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不在同一直線上。

進(jìn)一步地，機(jī)械臂包括第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂以及第三機(jī)械臂；第一機(jī)械臂一端與第一連接單元連接，其另一端通過第一電機(jī)軸與第二機(jī)械臂一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第二機(jī)械臂另一端通過第二電機(jī)軸與第三機(jī)械臂一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第三機(jī)械臂的另一端連接第二連接單元；第一電機(jī)軸的軸線和第二電機(jī)軸的軸線均為水平方向。

進(jìn)一步地，機(jī)械臂包括第四機(jī)械臂；第四機(jī)械臂一端通過第三電機(jī)軸與第一機(jī)械臂的底部傳動(dòng)連接，第四機(jī)械臂另一端與通過所述第一電機(jī)軸與第二機(jī)械臂一端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；第一機(jī)械臂通過第三電機(jī)軸帶動(dòng)第四機(jī)械臂沿水平方向旋轉(zhuǎn)。

進(jìn)一步地，第一電機(jī)軸連接第一電機(jī)，第二電機(jī)軸連接第二電機(jī)，第三電機(jī)軸連接第三電機(jī)；第一電機(jī)軸、第二電機(jī)軸、第三電機(jī)軸可同步或獨(dú)立被驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步地，第一連接單元的頂部豎直設(shè)置有伸縮桿；伸縮桿一端與第一連接單元連接，另一端連接于行吊系統(tǒng)的行吊車上。

進(jìn)一步地，機(jī)械臂主體單元的側(cè)面上設(shè)有外接端口單元。

進(jìn)一步地，外接端口單元用于和外接電器設(shè)備通信連接；外接電器設(shè)備為檢測(cè)器或編碼器。

進(jìn)一步地，第二連接單元固定設(shè)置于第三機(jī)械臂的底部，用于可拆卸地外接不同目的功能部件。

進(jìn)一步地，第一連接單元和/或第二連接單元為連接板；連接板的中心位置預(yù)留有走線通道或數(shù)據(jù)接口。

相應(yīng)地，本實(shí)用新型提供一種采用上述所述機(jī)械臂的行吊系統(tǒng)，功能部件為建筑施工用機(jī)器人；其還包括控制模塊和電源模塊；電源模塊分別與控制模塊和驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂主體單元的第一電機(jī)軸的第一電機(jī)、驅(qū)動(dòng)第二電機(jī)軸的第二電機(jī)、驅(qū)動(dòng)第三電機(jī)軸的第三電機(jī)電連接；控制模塊分別與第一電機(jī)、第二電機(jī)、第三電機(jī)通信連接；控制模塊控制多功能機(jī)械臂達(dá)到指定坐標(biāo)，并獲得多自由度施工范圍和坐標(biāo)補(bǔ)償。