[實(shí)用新型]一種碼垛搬運(yùn)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920185556.0
• 申請(qǐng)日: 2019-02-02
• 公開（公告）號(hào): CN213731720U
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王媛媛;蔡逸鋒;劉海龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J15/06
• 代理公司: 上海精晟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31253
• 代理人: 馮子玲

本實(shí)用新型公開一種碼垛搬運(yùn)機(jī)器人，包括車體，所述車體上安裝有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂與吸附式機(jī)械爪相連，吸附式機(jī)械爪下方的所述車體上安裝有載物臺(tái)；所述載物臺(tái)包括第一載物臺(tái)支撐板和第二載物臺(tái)支撐板，所述車體上安裝有第一載物臺(tái)支撐板，所述第一載物臺(tái)支撐板通過緩沖機(jī)構(gòu)與第二載物臺(tái)支撐板相連；所述第二載物臺(tái)支撐板安裝有載物存儲(chǔ)盒，所述載物存儲(chǔ)盒內(nèi)安裝緩沖底板，所述緩沖底板與載物存儲(chǔ)盒底板之間安裝有緩沖彈簧。本實(shí)用新型所述一種碼垛搬運(yùn)機(jī)器人，其不僅集碼垛和搬運(yùn)集于一體，而且有效減緩重物多層疊放過程中的撞擊，提高碼垛搬運(yùn)機(jī)器人的實(shí)用性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及一種碼垛搬運(yùn)機(jī)器人。

背景技術(shù)

搬運(yùn)機(jī)器人是一種用于搬運(yùn)的裝置，其主要作用是承托和搬運(yùn)工作人員難以搬運(yùn)或者拿取的重物，是現(xiàn)有工業(yè)搬運(yùn)中不可或缺的一種裝置。

碼垛是指堆放物品，當(dāng)搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)重物到指定位置后，按照貨物條形碼進(jìn)行貨物上架工作。搬運(yùn)過程中相同條形碼的重物放置在載物存儲(chǔ)盒中，其存在多層的疊放。重物在疊放過程中，對(duì)于易碎物品在搬運(yùn)過程中，搬運(yùn)機(jī)器人在搬運(yùn)的過程中重物離開機(jī)器人的機(jī)械爪后掉入載物臺(tái)，若直接與載物臺(tái)接觸的這層重物其與載物臺(tái)的底壁存在第一次撞擊，而放置在底層上的重物在離開機(jī)器人的機(jī)械爪后于底層重物會(huì)產(chǎn)生撞擊，因此底層重物產(chǎn)生第二次撞擊，可見多層疊放的過程中除頂層重物外，其余層的重物均會(huì)受到二次撞擊。產(chǎn)生的撞擊會(huì)使搬運(yùn)的易碎物品產(chǎn)生撞擊損壞。

同時(shí)，現(xiàn)有的倉(cāng)儲(chǔ)物流小車和碼垛機(jī)器人主要側(cè)重于分開解決搬運(yùn)和碼垛中某一個(gè)環(huán)節(jié)的技術(shù)問題，并未對(duì)潛伏式物流小車和碼垛機(jī)器人整合成復(fù)合式機(jī)器人。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供一種碼垛搬運(yùn)機(jī)器人，其不僅集碼垛和搬運(yùn)集于一體，而且有效減緩重物多層疊放過程中的撞擊，提高碼垛搬運(yùn)機(jī)器人的實(shí)用性。

為了達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：

一種碼垛搬運(yùn)機(jī)器人，包括車體，所述車體上安裝有機(jī)械臂，所述機(jī)械臂與吸附式機(jī)械爪相連，吸附式機(jī)械爪下方的所述車體上安裝有載物臺(tái)；所述載物臺(tái)包括第一載物臺(tái)支撐板和第二載物臺(tái)支撐板，所述車體上安裝有第一載物臺(tái)支撐板，所述第一載物臺(tái)支撐板通過緩沖機(jī)構(gòu)與第二載物臺(tái)支撐板相連；所述第二載物臺(tái)支撐板安裝有載物存儲(chǔ)盒，所述載物存儲(chǔ)盒內(nèi)安裝緩沖底板，所述緩沖底板與載物存儲(chǔ)盒底板之間安裝有緩沖彈簧。

所述第二載物臺(tái)支撐板上開設(shè)有1個(gè)以上的存儲(chǔ)凹槽，所述存儲(chǔ)凹槽內(nèi)安裝有載物存儲(chǔ)盒，所述載物存儲(chǔ)盒的外側(cè)壁與第二載物臺(tái)支撐板抵緊；所述緩沖底板設(shè)置在第一載物臺(tái)支撐板與第二載物臺(tái)支撐板之間。

所述緩沖機(jī)構(gòu)包括緩沖支撐柱，所述緩沖支撐柱設(shè)置在第一載物臺(tái)支撐板與第二載物臺(tái)支撐板之間；所述緩沖支撐柱外套接有橡膠層，所述橡膠層分別與第一載物臺(tái)支撐板與第二載物臺(tái)支撐板抵觸；所述緩沖支撐柱上螺紋安裝有限位螺栓，所述限位螺栓一側(cè)的側(cè)壁分別與第一載物臺(tái)支撐板與第二載物臺(tái)支撐板的側(cè)壁抵緊。

緩沖底板上方的所述載物存儲(chǔ)盒內(nèi)側(cè)壁上安裝有橡膠圈。

所述機(jī)械臂包括機(jī)械臂底座，所述機(jī)械臂底座上同軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有第一舵機(jī)支撐板和第二舵機(jī)支撐板，所述第一舵機(jī)支撐板和第二舵機(jī)支撐板與連桿的一端相連，所述連桿的另一端與活動(dòng)U型支架轉(zhuǎn)動(dòng)相連，所述第一舵機(jī)支撐板上安裝有第一舵機(jī)，所述第一舵機(jī)與連桿相連，所述第二舵機(jī)支撐板上安裝有第二舵機(jī)，所述第二舵機(jī)與支撐桿的一端相連，所述支撐桿的另一端與活動(dòng)U型支架轉(zhuǎn)動(dòng)相連；所述活動(dòng)U型支架上安裝有第三舵機(jī)，所述第三舵機(jī)與連接桿相連，所述連接桿與吸附式機(jī)械爪相連。

所述吸附式機(jī)械爪包括真空泵、電磁閥、吸附式手爪和機(jī)械爪底座，所述機(jī)械臂底座上分別安裝有真空泵和電磁閥，所述真空泵通過氣管與電磁閥相連；所述連接桿與機(jī)械爪底座相連，所述機(jī)械爪底座上安裝有吸附式手爪，所述吸附式手爪通過氣管與電磁閥相連。