[實用新型]一種搬運機器人

有效

• 申請號: 201920181799.7
• 申請日: 2019-02-01
• 公開（公告）號: CN209758195U
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 孔哲;詹慶鑫;陳葉廣
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G35/00
• 代理公司: 44372 深圳市六加知識產權代理有限公司
• 代理人: 羅水江

1.一種搬運機器人，其特征在于，包括：

移動底盤；

存儲貨架，安裝于所述移動底盤上，所述存儲貨架包括分布在不同高度的多個層板組件，各層板組件包括用于放置貨物的層板；

搬運裝置，包括貨叉，所述貨叉用于將貨物搬運至一個與所述貨叉位于同一高度的層板上，或者用于將貨物從一個與所述貨叉位于同一高度的層板上搬出；以及

升降組件，用于驅動所述搬運裝置相對于所述存儲貨架升降，以使得所述貨叉與一個層板位于同一高度。

2.根據權利要求1所述的搬運機器人，其特征在于，所述移動底盤，包括底座和驅動輪組件；

所述驅動輪組件包括：

鉸鏈支架，所述鉸鏈支架鉸接于所述底座；

驅動輪，所述驅動輪安裝于所述鉸鏈支架，所述驅動輪可相對于所述鉸鏈支架轉動，以使得所述移動底盤移動；以及

減震器組件，所述減震器組件的一端鉸接于所述鉸鏈支架，所述減震器的另一端與所述底座相鉸接，所述減震器組件包括減震器，所述減震器用于減少經由所述鉸鏈支架傳遞至所述底座的震動。

3.根據權利要求2所述的搬運機器人，其特征在于，所述減震器組件還包括調節臂；

所述減震器的一端鉸接于所述鉸鏈支架，所述減震器的另一端與所述底座相鉸接，所述調節臂的一端鉸接于所述減震器的另一端，所述調節臂的另一端鉸接于所述底座，所述調節臂與所述底座相抵，以使得所述調節臂不能相對于所述底座朝第一方向轉動；

所述減震器提供將所述調節臂抵接于所述底座，并且提供阻礙所述調節臂相對于所述底座朝第二方向轉動的彈力，所述第二方向與所述第一方向相反。

4.根據權利要求3所述的搬運機器人，其特征在于，調節臂設有止擋部，所述止擋部位于所述調節臂朝向所述第一方向的一側。

5.根據權利要求3所述的搬運機器人，其特征在于，所述調節臂與所述減震器呈第一夾角設置，所述第一夾角的開口朝向與所述第二方向同向；

在所述減震器裝配時，所述減震器與所述調節臂呈第二夾角設置，所述第二夾角的開口朝向與所述第一方向同向，所述減震器兩端的長度可伸長，以使得所述減震器提供的彈力變小。

6.根據權利要求1至5任一項所述的搬運機器人，其特征在于，所述搬運裝置還包括貨叉托架，所述貨叉安裝于所述貨叉托架；

所述升降組件用于驅動所述貨叉托架相對于所述存儲貨架升降，所述貨叉可繞豎直方向相對于所述貨叉托架旋轉。

7.根據權利要求6所述的搬運機器人，其特征在于，所述搬運裝置還包括旋轉驅動裝置；

所述旋轉驅動裝置包括旋轉驅動電機、光輪、貨叉同步帶輪以及貨叉同步帶；

所述光輪固定安裝于所述貨叉托架，所述貨叉同步帶輪可轉動地安裝于所述貨叉，所述貨叉同步連接所述貨叉同步帶輪和所述光輪，所述旋轉驅動電機用于驅動所述貨叉同步帶輪相對于所述貨叉轉動，以使得所述貨叉繞豎直方向相對于所述貨叉托架轉動。

8.根據權利要求7所述的搬運機器人，其特征在于，所述光輪在其外輪面上凸設有同步帶壓塊，所述同步帶壓塊與所述貨叉同步帶相抵，以使得所述貨叉同步帶張緊。

9.根據權利要求7所述的搬運機器人，其特征在于，所述貨叉設有第一鎖孔，所述貨叉托架設有第二鎖孔，可通過將鎖銷同時插入所述第一鎖孔和所述第二鎖孔，以使得所述貨叉不能繞豎直方向相對于所述貨叉托架轉動。

10.根據權利要求1至5任一項所述的搬運機器人，其特征在于，所述存儲貨架包括用于支承各層板組件的豎梁；

所述層板具有沿水平分布的兩端，所述層板的一端靠近所述豎梁，所述層板的另一端懸空并且遠離所述豎梁。