[實用新型]自供能式主被動復合轉動慣量驅動控制系統

有效

• 申請號: 201920180798.0
• 申請日: 2019-02-01
• 公開（公告）號: CN209511005U
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 張春巍;王昊
• 申請（專利權）人: 青島理工大學
• 主分類號: F16F15/173
• 分類號: F16F15/173
• 代理公司: 青島發思特專利商標代理有限公司 37212
• 代理人: 鞏同海;趙偉敏

1.一種自供能式主被動復合轉動慣量驅動控制系統，其特征在于，包括主動出力模塊和被動出力模塊，主動出力模塊包括驅動器(1)、編碼器(2)、變速器(3)和主動轉動慣量圓盤(4)；被動出力模塊包括扭轉變阻尼箱(5)、發電機(6)、儲能單元(7)和被動轉動慣量圓盤(8)；

主動轉動慣量圓盤(4)和被動轉動慣量圓盤(8)之間設置有系統管腔(9)，主動出力模塊和被動出力模塊沿系統管腔(9)中心對稱分布；

驅動器(1)固定在系統管腔(9)內一側，驅動器(1)一端安裝有編碼器(2)，另一端與變速器(3)連接，驅動器(1)的驅動軸穿過變速器(3)與主動轉動慣量圓盤(4)的中心處垂直固定；

扭轉變阻尼箱(5)包括外連接板(11)、內連接板(12)、外套筒(13)、內套筒(14)和扭轉彈簧(15)，外連接板(11)固定在被動轉動慣量圓盤(8)中心處，內連接板(12)固定在系統管腔(9)端部，內套筒(14)與內連接板(12)固定連接，外套筒(13)與外連接板(11)固定連接，內套筒(14)與外套筒(13)同軸，外套筒(13)套在內套筒(14)外側，兩端通過油封軸承封閉，兩個套筒之間形成封閉的阻尼液倉，阻尼液倉內填充有阻尼液；扭轉彈簧(15)設置于阻尼液倉內，沿內套筒(14)纏繞，一端與外連接板(11)固定，另一端固定在內套筒(14)上；

發電機(6)固定在系統管腔(9)內另一側，與驅動器(1)同軸，發電機(6)轉軸依次穿過系統管腔(9)、內連接板(12)和內套筒(14)后與外連接板(11)固定連接；

發電機(6)上還安裝有儲能單元(7)，儲能單元(7)與驅動器(1)連接。

2.根據權利要求1所述的自供能式主被動復合轉動慣量驅動控制系統，其特征在于，驅動器(1)通過驅動器固定架(10)固定在系統管腔(9)內。

3.根據權利要求1所述的自供能式主被動復合轉動慣量驅動控制系統，其特征在于，發電機(6)通過發電機固定架(17)固定在系統管腔(9)內。

4.根據權利要求1所述的自供能式主被動復合轉動慣量驅動控制系統，其特征在于，還包括控制器(18)，控制器(18)分別與儲能單元(7)、發電機(6)、驅動器(1)和編碼器(2)連接。

5.根據權利要求1所述的自供能式主被動復合轉動慣量驅動控制系統，其特征在于，外套筒(13)上設置有注液孔(16)，用于填充阻尼液。

6.根據權利要求1所述的自供能式主被動復合轉動慣量驅動控制系統，其特征在于，內套筒(14)和內連接板(12)均不與發電機(6)轉軸發生接觸。

7.根據權利要求1所述的自供能式主被動復合轉動慣量驅動控制系統，其特征在于，主動轉動慣量圓盤(4)和被動轉動慣量圓盤(8)平行于被控結構(19)轉動面。

8.根據權利要求1所述的自供能式主被動復合轉動慣量驅動控制系統，其特征在于，主動轉動慣量圓盤(4)和被動轉動慣量圓盤(8)同軸轉動，轉動方向相反，產生相同方向的控制力。

9.根據權利要求1所述的自供能式主被動復合轉動慣量驅動控制系統，其特征在于，驅動器(1)為伺服電機或步進電機。