[實用新型]一種網(wǎng)球自動回收機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201920170980.8
• 申請日: 2019-01-31
• 公開（公告）號: CN209530021U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發(fā)明（設計）人: 胡銘涵;胡曉麗;孫立言
• 申請（專利權）人: 北京開方科技有限公司
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02;A63B69/38
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種網(wǎng)球自動回收機器人，其特征在于，分為驅動機構、撿球機構和網(wǎng)球識別跟蹤控制系統(tǒng)三部分；

所述驅動機構由擺輪(3)、變速器(5)、電機一(6)和驅動輪(7)構成，其中變速器(5)、電機一(6)和驅動輪(7)構成的集成組件共兩套，電機一(6)與變速器(5)連接、變速器(5)通過軸與驅動輪(7)連接，并將電機一(6)的動力傳遞給驅動輪(7)，兩套集成組件分別位于機器人兩側，通過螺栓與機器人箱體連接裝配在一起，為機器人運動提供動力，擺輪(3)連接于機器人尾部，與機器人兩側的兩驅動輪(7)構成三角支撐，同時通過擺動避免運動干涉；

所述撿球機構由箱體(4)、電機二(8)、彈簧滾筒(10)、懸臂(9)和儲球倉(11)構成；彈簧滾筒(10)安裝在箱體(4)前部，通過兩臺電機二(8)同步驅動，兩臺電機二(8)設置于彈簧滾筒(10)的兩側，彈簧滾筒(10)下邊緣與地面的距離略小于網(wǎng)球的直徑，懸臂(9)位于箱體(4)的前部，將網(wǎng)球引導進入彈簧滾筒(10)與地面形成的狹窄空間內(nèi)，箱體(4)后部空間構成的儲球倉(11)；

所述網(wǎng)球識別跟蹤控制系統(tǒng)包括攝像頭(1)和控制箱(2)，控制箱(2)由電池、圖像采集卡和單片機組成，攝像頭(1)連接在箱體(4)的殼體頂部，始終面向機器人的正前方，實現(xiàn)視頻采集，并將視頻實時輸入到采集卡內(nèi)，然后利用單片機對其采集的視頻采用輪廓和顏色特征識別的方法進行圖形處理識別網(wǎng)球在圖形中的位置，然后通過控制驅動機構到達網(wǎng)球的位置將其回收；

所述輪廓特征包括圓形，所述顏色特征包括綠色。

2.根據(jù)權利要求1所述的網(wǎng)球自動回收機器人，其特征還在于，所述單片機選用STM32單片機。