[實用新型]一種具有捻打堵漏的機械臂末端執行器的機器人系統

有效

• 申請號: 201920168868.0
• 申請日: 2019-01-30
• 公開（公告）號: CN209717697U
• 公開（公告）日: 2019-12-03
• 發明（設計）人: 陳偉武;孫偉鵬;白玉峰;范衠;唐紫樑;林楚偉;江永;陳文釗;朱貴杰;游煜根;萬琪;陳錦華
• 申請（專利權）人: 華能汕頭海門發電有限責任公司;汕頭大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/04;B25J15/00;B25J9/16
• 代理公司: 44202 廣州三環專利商標代理有限公司
• 代理人: 周增元;曹江<國際申請>=<國際公布>=

1.一種具有捻打堵漏的機械臂末端執行器的機器人系統，其特征在于，包括用于捻打堵漏的機械臂末端執行器、機器人底盤、履帶行走機構、控制柜、機械臂、云臺機構和相機，所述履帶行走機構設置在機器人底盤的兩側，所述控制柜安裝于所述機器人底盤后端，所述相機安裝在設于所述機器人底盤中部的云臺機構上，所述機械臂設置于所述機器人底盤前端，所述機械臂末端與所述機械臂末端執行器相連接，用于對泄漏設備的漏點進行捻打堵漏。

2.根據權利要求1所述的具有捻打堵漏的機械臂末端執行器的機器人系統，其特征在于，所述控制柜內裝載有電源、工控機和機械臂控制主機，所述電源可為履帶行走機構、云臺、相機、工控機、機械臂控制主機和機械臂供電，所述工控機分別與履帶行走機構、云臺、相機、機械臂控制主機電連接，并通過與機械臂控制主機通信對機械臂進行控制。

3.根據權利要求2所述的具有捻打堵漏的機械臂末端執行器的機器人系統，其特征在于，所述機器人底盤前后兩端的邊緣處均設置有保護架，所述保護架上的對角設置有激光雷達。

4.根據權利要求3所述的具有捻打堵漏的機械臂末端執行器的機器人系統，其特征在于，所述控制柜上端面設置有一天線，所述天線與所述工控機電連接，用于收發信號。

5.根據權利要求1－4任一項所述的具有捻打堵漏的機械臂末端執行器的機器人系統，其特征在于，所述機械臂末端執行器，包括氣沖錘、自定心模塊和夾取模塊，所述夾取模塊包括一對卡爪，所述卡爪包括彎臂、氣缸、滾輪，所述氣缸的活塞桿安裝于所述彎臂的上端下側面，所述滾輪安裝于所述彎臂的下端上側面，所述自定心模塊設置于所述一對卡爪之間，所述自定心模塊與所述滾輪相配合夾取泄漏設備，所述自定心模塊具有一豎直方向的通孔，所述氣沖錘穿設于所述通孔，所述氣沖錘下端安裝有撞針，用于對泄漏設備上的泄漏點進行捻打堵漏。

6.根據權利要求5所述的具有捻打堵漏的機械臂末端執行器的機器人系統，其特征在于，所述自定心模塊上端為一設有圓形通孔的連接頭，下端為一在中間部位設有通孔的V型塊，所述連接頭與所述氣沖錘相固接；所述V型塊下端設有倒“V”字型的開口；所述V型塊下端還設有倒“U”字型的通口。

7.根據權利要求6所述的具有捻打堵漏的機械臂末端執行器的機器人系統，其特征在于，所述V型塊一側還設有用于與機械臂末端相連接的連接孔。

8.根據權利要求7所述的具有捻打堵漏的機械臂末端執行器的機器人系統，其特征在于，所述V型塊與機械臂相連一側的對側設有一攝像頭，所述攝像頭對準所述通口。

9.根據權利要求8所述的具有捻打堵漏的機械臂末端執行器的機器人系統，其特征在于，所述一對卡爪對稱安裝于該V型塊的兩側。

10.根據權利要求9所述的具有捻打堵漏的機械臂末端執行器的機器人系統，其特征在于，所述氣缸均為導桿氣缸，所述導桿氣缸通過設于氣缸一側的螺旋孔與自定心模塊的V型塊相連接，所述V型塊與所述導桿氣缸相連的一側設有與所述導桿氣缸相匹配的螺紋孔。