[實(shí)用新型]一種緊湊型主軸結(jié)構(gòu)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920154062.6
• 申請(qǐng)日: 2019-01-29
• 公開（公告）號(hào): CN210331065U
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王飛;張巖嶺;姜祖輝;于振中;李文興
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈工大機(jī)器人（合肥）國(guó)際創(chuàng)新研究院
• 主分類號(hào): A61H1/00
• 分類號(hào): A61H1/00
• 代理公司: 北京華際知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11676
• 代理人: 楊覓

1.一種緊湊型主軸結(jié)構(gòu)，包括電機(jī)部件(1)、減速器部件(2)、支撐部件(3)、傳動(dòng)軸部件(4)、連接件(5)，所述電機(jī)部件(1)、所述減速器部件(2)、所述傳動(dòng)軸部件(4)以及所述連接件(5)依次串聯(lián)連接，其特征在于：所述支撐部件(3)套設(shè)于所述減速器部件(2)、所述傳動(dòng)軸部件(4)外側(cè)對(duì)所述減速器部件(2)、所述傳動(dòng)軸部件(4)起到支撐以及保護(hù)作用，所述減速器部件(2)由剛輪(203)、柔輪(202)以及諧波發(fā)生器(201)組成，所述支撐部件(3)包括依次固定連接的電機(jī)固定套筒(301)、諧波支撐套筒(302)、支撐壁(303)以及抗彎矩套筒(304)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的緊湊型主軸結(jié)構(gòu)，其特征在于所述電機(jī)固定套筒(301)、所述諧波支撐套筒(302)、所述支撐壁(303)以及所述抗彎矩套筒(304)軸向分別通過螺釘兩兩緊固連接，徑向采用內(nèi)外壁嵌套配合、軸肩配合壓緊。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的緊湊型主軸結(jié)構(gòu)，其特征在于所述主軸結(jié)構(gòu)還包括齒形自鎖裝置(6)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的緊湊型主軸結(jié)構(gòu)，其特征在于所述傳動(dòng)軸部件(4)位于所述支撐部件(3)內(nèi)，所述傳動(dòng)軸部件(4)包括一傳動(dòng)軸(403)，所述傳動(dòng)軸(403)的中部具有第一軸肩，第一軸肩兩側(cè)設(shè)有面對(duì)面安裝的圓錐滾子軸承(401)，所述圓錐滾子軸承(401)的外圈與所述支撐壁(303)的內(nèi)壁固定，所述圓錐滾子軸承(401)的內(nèi)圈抵住所述傳動(dòng)軸(403)的所述第一軸肩。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的緊湊型主軸結(jié)構(gòu)，其特征在于所述傳動(dòng)軸部件(4)位于所述支撐部件(3)內(nèi)，所述傳動(dòng)軸部件(4)包括一傳動(dòng)軸(403)，所述傳動(dòng)軸(403)的中部具有第一軸肩，第一軸肩兩側(cè)設(shè)有面對(duì)面安裝的圓錐滾子軸承(401)，所述圓錐滾子軸承(401)的外圈與所述支撐壁(303)的內(nèi)壁固定，所述圓錐滾子軸承(401)的內(nèi)圈抵住所述傳動(dòng)軸(403)的所述第一軸肩。

6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的緊湊型主軸結(jié)構(gòu)，其特征在于還包括深溝球軸承(402)，所述深溝球軸承(402)位于所述傳動(dòng)軸(403)與所述抗彎矩套筒(304)的內(nèi)壁之間，所述深溝球軸承(402)的內(nèi)圈與所述傳動(dòng)軸(403)過渡配合，所述深溝球軸承(402)的外圈與所述抗彎矩套筒(304)內(nèi)壁采用過盈配合，所述深溝球軸承(402)的軸向使用孔用擋圈(404)限位，所述孔用擋圈(404)固定于所述抗彎矩套筒(304)的內(nèi)側(cè)凹槽內(nèi)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的緊湊型主軸結(jié)構(gòu)，其特征在于所述齒形自鎖裝置(6)連接于所述傳動(dòng)軸部件(4)與所述連接件(5)之間。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的緊湊型主軸結(jié)構(gòu)，其特征在于所述齒形自鎖裝置(6)包括第一端面齒(604)、第二端面齒(605)，所述第一端面齒(604)、所述第二端面齒(605)結(jié)構(gòu)相同，相對(duì)安裝，二者相對(duì)端面設(shè)有可嚙合的齒結(jié)構(gòu)，所述第一端面齒(604)固定安裝于所述抗彎矩套筒(304)內(nèi)，所述第二端面齒(605)可滑動(dòng)的安裝于所述連接件(5)的內(nèi)腔中，使得第二端面齒(605)具有兩個(gè)工作位置，在第一工作位置時(shí)與所述第一端面齒分離，在第二工作位置時(shí)與所述第一端面齒(604)嚙合。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的緊湊型主軸結(jié)構(gòu)，其特征在于所述齒形自鎖裝置(6)還包括線圈(608)、壓縮彈簧(606)、連接件固定件(609)，所述連接件固定件(609)分別與所述傳動(dòng)軸(403)的端部以及所述連接件(5)固定連接，所述連接件固定件(609)與所述第二端面齒(605)在所述第一工作位置時(shí)面接觸，所述連接件固定件(609)在該接觸面上安裝有所述線圈(608)和所述壓縮彈簧(606)，通過所述線圈(608)的通、斷電操作，實(shí)現(xiàn)所述第二端面齒(605)在所述第一工作位置與所述第二工作位置之間的切換。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-5，7-9之一所述的緊湊型主軸結(jié)構(gòu)，其特征在于該緊湊型主軸結(jié)構(gòu)應(yīng)用于康復(fù)機(jī)器人。