[實用新型]一種牽引式機器人

有效

• 申請號: 201920152247.3
• 申請日: 2019-01-29
• 公開（公告）號: CN209755212U
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 張朝乾;聞明;黃維;石巧雅;程亞;梁觀斌;樊富存;莫勇漢;金鳳平
• 申請（專利權）人: 浙江瑞華康源科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J5/00;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 50219 重慶百潤洪知識產權代理有限公司
• 代理人: 王龍生

1.一種牽引式機器人，其特征在于，包括：

機器人本體，

動力裝置，其設置于所述機器人本體底部用于驅動其行走；

障礙識別裝置，其設置于所述機器人本體用于探測機器人本體周圍障礙物信息；

信息處理裝置，其信號連接于所述障礙識別裝置，并向動力裝置發出控制信號；

物料車連接機構，其包括設置于所述機器人本體的背部位置用于與物料車連接的機械爪。

2.根據權利要求1所述的牽引式機器人，其特征在于：所述機械爪通過安裝架安裝于機器人本體的背部，且安裝架的位置為可調節。

3.根據權利要求2所述的牽引式機器人，其特征在于：所述安裝架包括

豎直移動模組，其包括可固定于牽引式機器人機身且豎直設置的豎直光桿、滑動外套于所述豎直光桿的襯套、固定于所述襯套的固定塊以及用于鎖定所述襯套滑動的豎直鎖緊件；所述豎直鎖緊件包括設置于所述襯套將第一襯套與豎直光桿固定的第一鎖定螺釘；

水平移動模組；其包括沿水平方向固定于所述固定塊的底板、水平設置于所述底板的水平光桿、滑動外套于所述水平光桿的第一導向塊和第二導向塊、鉸接于所述第一導向塊和第二導向塊之間的長連桿和短連桿、以及用于鎖定所述第一導向塊和第二導向塊滑動的水平鎖定件；所述底板上沿導向塊移動軌跡均勻分布有鎖定螺紋孔；所述水平鎖定件包括穿過導向塊并螺接與所述鎖定螺紋孔的第二鎖定螺釘；所述短連桿和長連桿的內端分別通過短鉸軸與第一導向塊和第二導向塊鉸接；所述短連桿和長連桿的外端通過長鉸軸相互鉸接；所述長鉸軸用于安裝機械手。

4.根據權利要求1所述的牽引式機器人，其特征在于：所述動力裝置為驅動小車；所述驅動小車前端設有防撞裝置；驅動小車底部設有車輪，驅動小車內部設有電機、用于將電機的動力減速輸出至車輪的減速機、為所述電機供電的電池、為所述電池充電的充電裝置以及用于控制所述電機啟停的電機控制器；所述信息處理裝置電連接于所述電機控制器并控制該電機控制器工作。

5.根據權利要求4所述的牽引式機器人，其特征在于：所述障礙識別裝置包括：紅外傳感器，所述紅外傳感器安裝于所述驅動小車上，并與所述信息處理裝置相連接，用于識別行人并反饋識別信息至所述信息處理裝置；

超聲波傳感器，所述超聲波傳感器安裝于所述機器人本體內，掃描所述機器人前方區域，并與所述信息處理裝置電連接，用于識別前方物體并反饋識別信息至所述信息處理裝置。

6.根據權利要求5所述的牽引式機器人，其特征在于，還包括與所述信息處理裝置信號連接的導航裝置；所述導航裝置包括：

二維碼掃描器，所述二維碼掃描器安裝于所述驅動小車上，并與所述信息處理裝置電連接，用于識別路途中預先設置的二維碼以輔助定位；

激光雷達導航組件，所述激光雷達導航組件安裝于所述驅動小車上，并與所述信息處理裝置電連接；

UWB定位組件，所述UWB定位組件安裝于所述驅動小車上，并與所述信息處理裝置電連接。

7.根據權利要求1所述的牽引式機器人，其特征在于：還包括與所述信息處理裝置信號連接的顯示裝置；所述顯示裝置為觸屏顯示器，用于顯示所述機器人的人工操作界面。

8.根據權利要求1所述的牽引式機器人，其特征在于：還包括與所述信息處理裝置信號連接的燈光裝置，所述燈光裝置為變色燈，所述變色燈可顯示不同顏色以指示所述機器人的運行狀態。

9.根據權利要求1所述的牽引式機器人，其特征在于：還包括與所述信息處理裝置信號連接的攝像裝置和擴音裝置；所述攝像裝置為攝像頭，用于采集機器人本體周圍的圖像；所述擴音裝置為揚聲器，用于播放機器人運行時所需的音頻。

10.根據權利要求1所述的牽引式機器人，其特征在于：所述信息處理裝置為工控機。