[實(shí)用新型]一種在腔內(nèi)曲面移動(dòng)的螺旋機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201920145317.2
• 申請(qǐng)日: 2019-01-28
• 公開（公告）號(hào): CN209524231U
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王強(qiáng);王文平;王宇俊;方燦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西南大學(xué)
• 主分類號(hào): F16L55/32
• 分類號(hào): F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 北京同恒源知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11275
• 代理人: 趙榮之

1.一種在腔內(nèi)曲面移動(dòng)的螺旋機(jī)器人，其特征在于：由呈螺旋形的車身以及由連接裝置設(shè)置在車身上的若干個(gè)行動(dòng)輪組成，所述行動(dòng)輪用于驅(qū)動(dòng)所述車身在腔內(nèi)進(jìn)行螺旋前進(jìn)和/或原地平轉(zhuǎn)。

2.如權(quán)利要求1中所述的在腔內(nèi)曲面移動(dòng)的螺旋機(jī)器人，其特征在于：所述行動(dòng)輪設(shè)有3個(gè)或3個(gè)以上，且均勻分布在車身上。

3.如權(quán)利要求1中所述的在腔內(nèi)曲面移動(dòng)的螺旋機(jī)器人，其特征在于：所述連接裝置為彈性裝置。

4.如權(quán)利要求3中所述的在腔內(nèi)曲面移動(dòng)的螺旋機(jī)器人，其特征在于：所述彈性裝置為帶有套管的螺旋彈簧，所述螺旋彈簧設(shè)置在所述套管內(nèi)部，其一端連接所述車身、另一端連接所述行動(dòng)輪。

5.如權(quán)利要求1中所述的在腔內(nèi)曲面移動(dòng)的螺旋機(jī)器人，其特征在于：每個(gè)行動(dòng)輪上都設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)該行動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)和轉(zhuǎn)向的驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在所述車身內(nèi)部。

6.如權(quán)利要求1中所述的在腔內(nèi)曲面移動(dòng)的螺旋機(jī)器人，其特征在于：所述車身由1～2圈螺旋組成。

7.如權(quán)利要求1中所述的在腔內(nèi)曲面移動(dòng)的螺旋機(jī)器人，其特征在于：所述車身由彈性材料制成。

8.如權(quán)利要求2中所述的在腔內(nèi)曲面移動(dòng)的螺旋機(jī)器人，其特征在于：所述行動(dòng)輪分為兩組，分別為A組行動(dòng)輪及B組行動(dòng)輪，A組行動(dòng)輪用于在腔內(nèi)驅(qū)動(dòng)車身進(jìn)行螺旋前進(jìn)；B組行動(dòng)輪用于在腔內(nèi)驅(qū)動(dòng)車身進(jìn)行原地平轉(zhuǎn)。

9.如權(quán)利要求8中所述的在腔內(nèi)曲面移動(dòng)的螺旋機(jī)器人，其特征在于：還包括設(shè)置在車身上的用于檢測(cè)障礙物的傳感器，以及用于控制行動(dòng)輪動(dòng)作的主控制器，所述傳感器采集障礙物信息后發(fā)送給主控制器，主控制器控制B組行動(dòng)輪原地平轉(zhuǎn)調(diào)整車身至該傳感器采集到無障礙，而后B組行動(dòng)輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)、A組行動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)車身螺旋前進(jìn)跨越障礙。

10.如權(quán)利要求9中所述的在腔內(nèi)曲面移動(dòng)的螺旋機(jī)器人，其特征在于：每個(gè)所述行動(dòng)輪都對(duì)應(yīng)地設(shè)有一個(gè)傳感器，一個(gè)或多個(gè)傳感器采集到障礙信息時(shí)，均發(fā)送給主控制器，主控制器控制B組行動(dòng)輪原地平轉(zhuǎn)調(diào)整車身至所有傳感器采集到無障礙，而后B組行動(dòng)輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)、A組行動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)該行動(dòng)輪螺旋前進(jìn)跨越障礙。