[實用新型]玻璃幕墻攀爬機械人

有效

• 申請號: 201920140752.6
• 申請日: 2019-01-24
• 公開（公告）號: CN209826534U
• 公開（公告）日: 2019-12-24
• 發明（設計）人: 林海宏;馮云堂;李曉冬;田靜
• 申請（專利權）人: 深圳市萬萌建科集團有限公司
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00;G01N29/04
• 代理公司: 44327 中山市捷凱專利商標代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 石仁

1.一種玻璃幕墻攀爬機械人，包括機架和設于機架上的攀爬移動機構，該攀爬移動機構包括吸附移動機構和吸附轉向機構，該吸附移動機構包括兩組履帶式行進組件，該兩組履帶式行進組件分別位于機架的兩側，其特征在于：

該機架的頭部設有敲擊式幕墻檢測裝置；

該機架的尾部設有幕墻清洗裝置。

2.根據權利要求1所述的玻璃幕墻攀爬機械人，其特征在于：

該吸附轉向機構包括吸盤座、旋轉驅動機構、回轉支承以及升降驅動氣缸，該吸盤座上設有第一真空吸盤，回轉支承的外圈固定地安裝于機架上，升降驅動氣缸的缸體固定地安裝于回轉支承的內圈，該吸盤座固定地安裝于升降驅動氣缸的活塞桿；

該旋轉驅動機構設于機架與回轉支承的內圈之間，以驅使回轉支承的內圈相對回轉支承的外圈轉動。

3.根據權利要求1所述的玻璃幕墻攀爬機械人，其特征在于：該旋轉驅動機構包括轉向驅動電機和轉向蝸桿，該轉向驅動電機固定地安裝于機架上，該轉向蝸桿與轉向驅動電機的輸出軸固定連接，該回轉支承的內圈的外側壁設有周向分布的蝸輪式輪齒，該轉向蝸桿與回轉支承的內圈的蝸輪式輪齒嚙合傳動。

4.根據權利要求3所述的玻璃幕墻攀爬機械人，其特征在于：

該幕墻清洗裝置包括清洗擺動架、滾刷支架和滾刷；

該清洗擺動架的一端鉸接于機架上，另一端設有清洗擺動架穿孔；

該滾刷安裝于滾刷支架上；

該滾刷支架設有與清洗擺動架穿孔位置對應的滾刷支架滑動桿；

滾刷支架滑動桿的外伸端穿出清洗擺動架穿孔，并且滾刷支架滑動桿與清洗擺動架穿孔滑動配合，滾刷支架滑動桿的外伸端設有滾刷支架限位擋片，滾刷支架限位擋片的直徑大于清洗擺動架穿孔的直徑；

滾刷支架滑動桿上套有滾刷支架彈簧，滾刷支架彈簧的一端抵壓在滾刷支架上，另一端抵壓在清洗擺動架上；

該機架與清洗擺動架之間設有可驅使清洗擺動架相對機架擺動的清洗擺動驅動機構。

5.根據權利要求4所述的玻璃幕墻攀爬機械人，其特征在于：

該清洗擺動驅動機構包括清洗轉軸、清洗連架桿、清洗連桿、清洗蝸輪、清洗蝸桿和清洗驅動電機；

該清洗轉軸可轉動地安裝于機架上，該清洗蝸輪以及清洗連架桿的一端分別固定地安裝于清洗轉軸上，該清洗連架桿的另一端與清洗連桿的一端鉸接，該清洗連桿的另一端與清洗擺動架鉸接；

該清洗蝸桿與清洗驅動電機的輸出軸固定連接，該清洗蝸桿與清洗蝸輪嚙合傳動。

6.根據權利要求5所述的玻璃幕墻攀爬機械人，其特征在于：

該敲擊式幕墻檢測裝置包括檢測擺動架、檢測支架和設有敲擊頭的激勵裝置；

該檢測擺動架的一端鉸接于機架上，另一端設有檢測擺動架穿孔；

該激勵裝置安裝于檢測支架上；

該檢測支架的兩側分別設有滾輪；

該檢測支架設有與檢測擺動架穿孔位置對應的檢測支架滑動桿；

檢測支架滑動桿的外伸端穿出檢測擺動架穿孔，并且檢測支架滑動桿與檢測擺動架穿孔滑動配合，檢測支架滑動桿的外伸端設有檢測支架限位擋片，檢測支架限位擋片的直徑大于檢測擺動架穿孔的直徑；

檢測支架滑動桿上套有檢測支架彈簧，檢測支架彈簧的一端抵壓在檢測支架上，另一端抵壓在檢測擺動架上；

該機架與檢測擺動架之間設有可驅使檢測擺動架相對機架擺動的檢測擺動驅動機構。

7.根據權利要求6所述的玻璃幕墻攀爬機械人，其特征在于：

該檢測擺動驅動機構包括檢測轉軸、檢測連架桿、檢測連桿、檢測蝸輪、檢測蝸桿和檢測驅動電機；

該檢測轉軸可轉動地安裝于機架上，該檢測蝸輪以及檢測連架桿的一端分別固定地安裝于檢測轉軸上，該檢測連架桿的另一端與檢測連桿的一端鉸接，該檢測連桿的另一端與檢測擺動架鉸接；

該檢測蝸桿與檢測驅動電機的輸出軸固定連接，該檢測蝸桿與檢測蝸輪嚙合傳動。