[實用新型]水下仿生多海鞘組合軟體機器人

有效

• 申請號: 201920140432.0
• 申請日: 2019-01-28
• 公開（公告）號: CN209535420U
• 公開（公告）日: 2019-10-25
• 發明（設計）人: 林盛;衣品僑
• 申請（專利權）人: 大連交通大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 大連優路智權專利代理事務所(普通合伙) 21249
• 代理人: 宋春昕;劉國萃

1.一種水下仿生多海鞘組合軟體機器人，其特征在于，包括兩個端部連接體和設在兩個端部連接體之間的至少一個中間連接體；所述端部連接體和中間連接體均包括彈性外殼、超聲波傳感器、視覺傳感器攝像機、第一電磁鐵、控制器、蓄電池和多個氣泡驅動器，所述氣泡驅動器、超聲波傳感器和視覺傳感器攝像機設在所述彈性外殼的外部，所述控制器和蓄電池設在所述彈性外殼的內部；所述端部連接體的彈性外殼為連接在一起的半球狀外殼和圓柱狀外殼，所述中間連接體的彈性外殼為圓柱狀外殼，所述第一電磁鐵分別設在所述端部連接體的圓柱狀外殼的端部以及所述中間連接體的圓柱狀外殼的兩端；所述氣泡驅動器包括氣泡外殼、彈性表皮、磁鐵和第二電磁鐵，所述氣泡外殼的一端與所述彈性外殼連接且設有所述磁鐵，所述氣泡外殼的另一端為所述彈性表皮且所述第二電磁鐵設在所述彈性表皮上，所述氣泡外殼的一側還設有用于排水和進水的開口；所述控制器分別與所述第一電磁鐵、第二電磁鐵和蓄電池連接，用于控制所述第一電磁鐵和第二電磁鐵的通電與斷電，所述第一電磁鐵能夠在通電后相互作用使所述端部連接體和中間連接體相互吸引而連接在一起，所述第二電磁鐵能夠在通電后與所述磁鐵相互作用而發生相對運動以帶動所述彈性表皮發生變形。

2.根據權利要求1所述的水下仿生多海鞘組合軟體機器人，其特征在于，所述圓柱狀殼體上繞其軸線均勻分布有至少三組所述氣泡驅動器，每組為兩個開口方向相反的氣泡驅動器。

3.根據權利要求1所述的水下仿生多海鞘組合軟體機器人，其特征在于，所述半球狀殼體上繞其軸線均勻分布有四個所述氣泡驅動器。

4.根據權利要求1所述的水下仿生多海鞘組合軟體機器人，其特征在于，所述第一電磁鐵為電磁線圈。

5.根據權利要求1所述的水下仿生多海鞘組合軟體機器人，其特征在于，所述第二電磁鐵為電磁線圈。

6.根據權利要求1所述的水下仿生多海鞘組合軟體機器人，其特征在于，所述超聲波傳感器設在所述氣泡驅動器外部。

7.根據權利要求1所述的水下仿生多海鞘組合軟體機器人，其特征在于，所述視覺傳感器攝像機設在所述圓柱狀外殼的外部。

8.根據權利要求1所述的水下仿生多海鞘組合軟體機器人，其特征在于，所述控制器包括控制驅動電路、單片機和通信模塊。