[實用新型]一種可跳躍的下肢外骨骼

有效

• 申請號: 201920121905.2
• 申請日: 2019-01-24
• 公開（公告）號: CN210205292U
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 李智軍;羅玲;徐崔超
• 申請（專利權）人: 中國科學技術大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A63B23/04;A63B21/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 陳志海;李海建

1.一種可跳躍的下肢外骨骼，其特征在于，包括下肢外骨骼本體和彈跳機構；

所述下肢外骨骼本體包括大腿外骨骼(3)、膝關節(4)和小腿外骨骼(5)，所述大腿外骨骼(3)通過所述膝關節(4)與所述小腿外骨骼(5)可轉動連接；所述彈跳機構包括膝關節彈跳機構，所述膝關節彈跳機構設置于所述大腿外骨骼(3)和所述小腿外骨骼(5)之間，能夠使所述膝關節(4)彎曲和/或伸直；

和/或，

所述下肢外骨骼本體包括小腿外骨骼(5)、踝關節(6)和足部(7)，所述小腿外骨骼(5)通過所述踝關節(6)與所述足部(7)可轉動連接；所述彈跳機構包括踝關節彈跳機構；所述踝關節彈跳機構設置于所述小腿外骨骼(5)和所述足部(7)之間，能夠使所述踝關節(6)彎曲和/或伸直；

所述膝關節彈跳機構和/或所述踝關節彈跳機構包括：驅動裝置、間歇傳動裝置、彈性儲能裝置和機架(9)；所述驅動裝置能夠通過運動狀態的所述間歇傳動裝置使所述膝關節(4)或踝關節(6)彎曲或伸直，且為所述彈性儲能裝置儲能；在所述間歇傳動裝置為停歇狀態時，所述彈性儲能裝置能夠釋能使所述膝關節(4)或踝關節(6)伸直或彎曲；

所述驅動裝置包括：驅動電機(13)和錐齒輪箱(11)，所述驅動電機(13)的輸出軸(12)通過所述錐齒輪箱(11)與所述間歇傳動裝置配合；所述間歇傳動裝置包括：間歇齒輪傳動機構；所述間歇傳動裝置的輸出部分包括輸出連桿(22)、牽引繩系、上輔助桿(8)和下輔助桿(14)，所述輸出連桿(22)通過所述牽引繩系分別連接于所述上輔助桿(8)和所述下輔助桿(14)，所述上輔助桿(8)和所述下輔助桿(14)均鉸接于所述機架(9)；在所述膝關節彈跳機構中，所述上輔助桿(8)與所述大腿外骨骼(3)鉸接，所述下輔助桿(14)與所述小腿外骨骼(5)鉸接；在所述踝關節彈跳機構中，所述上輔助桿(8)與所述小腿外骨骼(5)鉸接，所述下輔助桿(14)與所述足部(7)鉸接；所述彈性儲能裝置包括：鋼板彈簧(10)，所述鋼板彈簧(10)的兩端分別與所述上輔助桿(8)和所述下輔助桿(14)固接。

2.根據權利要求1所述的可跳躍的下肢外骨骼，其特征在于，所述下肢外骨骼本體包括大腿外骨骼(3)、膝關節(4)、小腿外骨骼(5)、踝關節(6)和足部(7)，所述彈跳機構包括所述膝關節彈跳機構和所述踝關節彈跳機構，且所述膝關節彈跳機構和所述踝關節彈跳機構能夠使所述膝關節(4)和所述踝關節(6)同步動作。

3.根據權利要求1所述的可跳躍的下肢外骨骼，其特征在于，所述牽引繩系包括第一牽引繩(15)、第二牽引繩(16)和第三牽引繩(18)；

所述第二牽引繩(16)一端固定于所述輸出連桿(22)，另一端與所述第一牽引繩(15)一端和所述第三牽引繩(18)一端固結，所述第一牽引繩(15)另一端固定于所述上輔助桿(8)，所述第三牽引繩(18)另一端固定于所述下輔助桿(14)。

4.根據權利要求1所述的可跳躍的下肢外骨骼，其特征在于，所述間歇傳動裝置包括間歇齒輪傳動機構，所述間歇齒輪傳動機構包括依次嚙合的第一直齒輪(26)、復合齒輪(27)、不完全復合齒輪(28)和第二直齒輪(29)；

所述第一直齒輪(26)與所述驅動裝置的輸出端配合，所述不完全復合齒輪(28)和所述第二直齒輪(29)間歇配合，所述第二直齒輪(29)的輸出軸與所述輸出連桿(22)配合。

5.根據權利要求1所述的可跳躍的下肢外骨骼，其特征在于，還包括背部(1)和兩個髖關節(2)；

所述下肢外骨骼本體的數量是兩個，分別為左下肢外骨骼和右下肢外骨骼；所述背部(1)通過兩個所述髖關節(2)分別與所述左下肢外骨骼和所述右下肢外骨骼可轉動連接。