[實用新型]一種隨動式下肢步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機器人系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201920121395.9 | 申請日： | 2019-01-24 |
| 公開（公告）號： | CN210205291U | 公開（公告）日： | 2020-03-31 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李智軍;畢偉;徐崔超;魏強 | 申請（專利權(quán)）人： | 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué) |
| 主分類號： | A61H3/00 | 分類號： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 陳志海;李海建 |
| 地址： | 230026 安*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 隨動式 下肢 步態(tài) 訓(xùn)練 康復(fù) 機器人 系統(tǒng) | ||
1.一種隨動式下肢步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，包括通過安全繩(14)連接的下肢可穿戴外骨骼機器人和隨動機器人；
所述隨動機器人包括支撐架(1)及安裝于其的行走機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)；所述隨動機器人還包括雙目攝像頭(15)和上位機，所述上位機能夠根據(jù)所述雙目攝像頭(15)拍攝的視頻識別出使用者的身體輪廓并控制所述驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)使所述支撐架(1)移動跟蹤所述使用者。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的隨動式下肢步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述支撐架(1)高度可調(diào)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的隨動式下肢步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述行走機構(gòu)包括固定于所述支撐架(1)的萬向輪(2)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的隨動式下肢步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動輪(3)、車輪驅(qū)動電機(29)和聯(lián)軸器(30)；
所述車輪驅(qū)動電機(29)固定于所述支撐架(1)，所述車輪驅(qū)動電機(29)通過所述聯(lián)軸器(30)與所述驅(qū)動輪(3)連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的隨動式下肢步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述下肢可穿戴外骨骼機器人包括：小腿外骨骼(7)、膝關(guān)節(jié)(9)和大腿外骨骼(10)；
所述小腿外骨骼(7)通過所述膝關(guān)節(jié)(9)與所述大腿外骨骼(10)相連，所述膝關(guān)節(jié)(9)內(nèi)含的小腿驅(qū)動電機(19)能夠帶動所述小腿外骨骼(7)和所述大腿外骨骼(10)相連進行相對轉(zhuǎn)動；
所述小腿外骨骼(7)安裝有小腿姿態(tài)傳感器(22)和小腿肌電儀(23)，所述小腿姿態(tài)傳感器(22)能夠可以測量使用者的小腿與豎直方向的實際夾角，所述小腿肌電儀(23)能夠根據(jù)所述使用者小腿的肌電信號預(yù)測使用者小腿運動的期望夾角，所述上位機能夠根據(jù)所述實際夾角和所述期望夾角進行誤差計算并向所述小腿驅(qū)動電機(19)發(fā)送力矩補償控制指令。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的隨動式下肢步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述下肢可穿戴外骨骼機器人還包括：腳部外骨骼(5)和踝關(guān)節(jié)；所述腳部外骨骼(5)通過所述踝關(guān)節(jié)與所述小腿外骨骼(7)連接；
所述腳部外骨骼(5)的腳面板安裝有足底力傳感器(18)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的隨動式下肢步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述下肢可穿戴外骨骼機器人包括：大腿外骨骼(10)、髖關(guān)節(jié)(11)和髖部外骨骼(21)；
所述大腿外骨骼(10)通過所述髖關(guān)節(jié)(11)與所述髖部外骨骼(21)相連，所述髖關(guān)節(jié)(11)內(nèi)含用于帶動所述大腿外骨骼(10)前后擺動的前后驅(qū)動電機(20)，和用于帶動所述大腿外骨骼(10)左右擺動的左右驅(qū)動電機(13)；
所述大腿外骨骼(10)安裝有大腿姿態(tài)傳感器(24)和大腿肌電儀(25)，所述大腿姿態(tài)傳感器(24)能夠可以測量使用者的大腿與豎直方向的實際夾角，所述大腿肌電儀(25)能夠根據(jù)所述使用者大腿的肌電信號預(yù)測使用者小腿運動的期望夾角，所述上位機能夠根據(jù)所述實際夾角和所述期望夾角進行誤差計算并向所述前后驅(qū)動電機(20)和所述左右驅(qū)動電機(13)發(fā)送力矩補償控制指令。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的隨動式下肢步態(tài)訓(xùn)練康復(fù)機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述下肢可穿戴外骨骼機器人包括多個外骨骼，若干個所述外骨骼上固定有織布綁帶。
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