[實用新型]一種康復機器人下肢關節結構

有效

• 申請號: 201920115470.0
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN211095747U
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發明（設計）人: 梁旭斌;蒲明輝;潘海鴻;陳琳
• 申請（專利權）人: 廣西安博特智能科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種康復機器人下肢關節結構，其特征在于：其至少包括驅動部分、力矩傳感器部分、安全限位部分和輸出部分：

所述驅動部分至少包括電機(1)、減速器(2)、鍵(3)、減速器輸出軸(4)、減速器法蘭(5)；所述電機(1)與減速器(2)連接；所述減速器(2)安裝于減速器法蘭(5)上；所述減速器輸出軸(4)通過鍵(3)與減速器(2)連接；

所述力矩傳感器部分至少包括力矩傳感器(8)、內壓緊法蘭(9)、十字交叉滾子軸承(10)、外壓緊法蘭(11)、力矩傳感器輸入法蘭(12)；所述力矩傳感器(8)至少包括內圈(8-1)和外圈(8-2)；

所述安全限位部分至少包括上限位塊(6-1)和下限位塊(6-2)；所述上限位塊(6-1)和下限位塊(6-2)分別安裝在減速器法蘭(5)內側；

所述輸出部分至少包括關節輸出法蘭(7)；所述關節輸出法蘭(7)安裝在力矩傳感器(8)的外圈(8-2)上。

2.根據權利要求1所述的一種康復機器人下肢關節結構，其特征在于：所述驅動部分中的減速器輸出軸(4)與力矩傳感器輸入法蘭(12)連接。

3.根據權利要求1所述的一種康復機器人下肢關節結構，其特征在于：所述力矩傳感器部分中的力矩傳感器(8)的內圈(8-1)通過螺栓連接于力矩傳感器輸入法蘭(12)上，實現力矩輸入，力矩傳感器(8)的外圈(8-2)通過螺栓固定在外壓緊法蘭(11)上；所述內壓緊法蘭(9)通過螺栓固定在力矩傳感器輸入法蘭(12)上。

4.根據權利要求1或3所述的一種康復機器人下肢關節結構，其特征在于：所述力矩傳感器部分中的十字交叉滾子軸承(10)至少包括軸承內圈(10-1)和軸承外圈(10-2)；十字交叉滾子軸承(10)的軸承內圈(10-1)安裝在力矩傳感器輸入法蘭(12)上，并通過內壓緊法蘭(9)壓緊；十字交叉滾子軸承(10)的軸承外圈(10-2)安裝在力矩傳感器外圈(8-2)上，并通過外壓緊法蘭(11)壓緊。

5.根據權利要求1所述的一種康復機器人下肢關節結構，其特征在于：所述安全限位部分中的上限位塊(6-1)對關節輸出法蘭(7)進行上限位；所述下限位塊(6-2)對關節輸出法蘭(7)進行下限位。