[實用新型]一種無耦合兩轉動并聯機構

有效

• 申請號: 201920114096.2
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN209425434U
• 公開（公告）日: 2019-09-24
• 發明（設計）人: 王科明;張彥斌;許澤華;李向攀;郭冰菁;韓建海;陳子豪
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 洛陽公信知識產權事務所(普通合伙) 41120
• 代理人: 常曉虎

1.一種無耦合兩轉動并聯機構，其特征在于：包括定平臺、動平臺以及連接兩平臺的第一分支運動鏈和第二分支運動鏈；

第一分支運動鏈為混合鏈，由空間閉回路結構和第二轉動副串聯而成，所述空間閉回路結構包含兩子分支，第一子分支包含一個第一轉動副，第二子分支是由一個第一螺旋副、一個第三轉動副、一個第四轉動副和一個第一萬向鉸構成的單開鏈；第一轉動副、第二轉動副和第一萬向鉸的一端分別與第一連桿的三個彼此垂直的分支相連，第一萬向鉸的另一端、第三轉動副、第四轉動副和第一螺旋副彼此通過第二連桿、第三連桿和第四連桿實現順次連接；所述第一螺旋副軸線、第三轉動副軸線、第四轉動副軸線和第一萬向鉸中與第二連桿相連的轉動軸線相互平行，第一轉動副軸線和第一萬向鉸中與第一連桿相連的轉動軸線平行且垂直于第二轉動副軸線；

第二分支運動鏈為單開鏈，由一個第二螺旋副、一個第五轉動副、一個第六轉動副和一個第二萬向鉸組成；第二螺旋副、第五轉動副、第六轉動副和第二萬向鉸彼此通過第五連桿、第六連桿和第七連桿實現順次相連；第二螺旋副軸線、第五轉動副軸線、第六轉動副軸線以及第二萬向鉸中與第七連桿相連的轉動軸線之間相互平行；

所述第一分支運動鏈中的第一螺旋副、第一轉動副和第二分支運動鏈中的第二螺旋副均安裝在機構的定平臺上，所述第二螺旋副軸線與第一轉動副軸線平行，且同時垂直于第一螺旋副軸線；所述第一分支運動鏈中第二轉動副與所述第二分支運動鏈中第二萬向鉸均安裝在機構的動平臺上，第二轉動副軸線和第二萬向鉸中與動平臺相連的轉動軸線平行；由第一分支運動鏈控制動平臺繞所述第一轉動副做翻轉運動、第二分支運動鏈控制動平臺繞第二轉動副做翻轉運動。

2.根據權利要求1所述的一種無耦合兩轉動并聯機構，其特征在于：所述第一分支運動鏈中的第一螺旋副和第二分支運動鏈中的第二螺旋副為機構的主動副。