[實用新型]自動碼垛機器人

有效

• 申請號: 201920111606.0
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN209583061U
• 公開（公告）日: 2019-11-05
• 發明（設計）人: 白銳;宮會彬;李友堂
• 申請（專利權）人: 遼寧工業大學
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 沈陽之華益專利事務所有限公司 21218
• 代理人: 胡月

1.自動碼垛機器人，其特征在于：包括有控制系統和桁架式機械機構, 所述控制系統包括有上位機系統和下位機系統，上、下位機系統之間采用ModbusTCP協議進行通信，上位機系統由安裝有Windows操作系統的PC機和采用USB接口攝像機組成，下位機系統包括有PLC、步進電機驅動器、步進電機、限位開關、電磁閥和起停按鈕，

所述桁架式機械機構包括有X軸支架；Y軸支架；Z軸；機械手；攝像頭支架；X、Z軸電機支架；Y軸電機支架，其中X軸支架、Y軸支架、Z軸安裝有線軌和齒條以及限位開關作為機械手進行三維空間運動的平臺，機械手安裝有步進電機和真空吸盤作為自動碼垛機器人的抓取裝置，攝像頭支架用于固定攝像頭，X、Z軸電機支架和Y軸電機支架分別用于固定X、Z軸步進電機和Y軸步進電機。

2. 根據權利要求1所述的自動碼垛機器人，其特征在于：所述PLC為西門子S7-1200PLC，采用24V直流電源供電，利用其本身集成的PROFINET網絡接口與PC機通信；控制系統中設置有數字量輸入信號10路，包括啟動、停止、急停按鈕各1路，每個電機軸限位輸入各2路，共6路，以及光電傳感器輸入1路；控制系統中設置有數字量輸出信號14路，包括4路高速脈沖輸出，4路電機運轉方向控制輸出，4路電機軸使能輸出和1路電磁閥控制輸出以及1路運行指示燈輸出；所述電機為2HSS57-A-XX 混合式步進電機，輸入電壓為24-50VDC，連續電流為4.5A、20KHz，最大脈沖頻率為200KHZ；PLC與2HSS57-A-XX混合式步進電機的驅動器之間采用單端共陰極接線方式，將PUL-、DIR-、ENA-接地，控制信號脈沖輸出、方向輸出以及使能輸出由PIL+、DIR+、ENA+接入驅動器；所述限位開關采用PL-05N NPN型金屬感應直流接近開關。

3.根據權利要求1所述的自動碼垛機器人，其特征在于：所述機械手為氣動機械手，由真空吸盤組件組合而成；所述機械手處安裝有光電傳感器。

4.根據權利要求1所述的自動碼垛機器人，其特征在于：所述攝像頭為工業800萬快速自動對焦USB免驅動攝像頭。