[實用新型]一種步態訓練康復機器人起立機構

有效

• 申請號: 201920109534.6
• 申請日: 2019-01-23
• 公開（公告）號: CN210903756U
• 公開（公告）日: 2020-07-03
• 發明（設計）人: 梁旭斌;鄧盛深;韋海燕;朱林書;陳琳;蒲明輝
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: A61G7/005
• 分類號: A61G7/005;A61G7/05
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種步態訓練康復機器人起立機構，至少包括連接桿(1)、臀部支架(2)、床身(3)、電動推桿(6)、底架(7)，其特征在于：

所述連接桿(1)的上端固定在臀部支架(2)下表面，連接桿(1)的下端與底架(7)轉動連接；所述臀部支架(2)固定在床身(3)上，承載平躺時患者的臀部；所述電動推桿(6)的上端與床身(3)轉動連接，電動推桿(6)的下端與底架(7)轉動連接；

所述電動推桿(6)與床身(3)的夾角θ，根據連桿機構壓力角原理，所述夾角θ的變化范圍為34°-146°，夾角θ在這個范圍內變化時，電動推桿(6)無鎖死現象出現；所述電動推桿(6)與底架(7)的夾角β。

2.根據權利要求1所述的一種步態訓練康復機器人起立機構，其特征在于：所述電動推桿(6)與底架(7)的夾角β，夾角β的計算公式為：和式中H為床身(3)的高度，L為電動推桿(6)長度，H1為電動推桿(6)下端離地面的高度。

3.根據權利要求1所述的一種步態訓練康復機器人起立機構，其特征在于：所述床身(3)至少包括床架(4)、上端軸承(5)；所述上端軸承(5)固定在床架(4)下面中間位置，上端軸承(5)與電動推桿(6)上端通過軸連接。

4.根據權利要求1所述的一種步態訓練康復機器人起立機構，其特征在于：所述底架(7)至少包括自鎖滾輪(8)、底架縱梁(9)、下端軸承(10)、底架支撐桿件(11)、底架橫梁(12)、連接桿軸承(13)；所述自鎖滾輪(8)安裝于底架縱梁(9)下表面，承載和移動步態訓練康復機器人起立機構；所述下端軸承(10)和連接桿軸承(13)分別固定在底架支撐桿件(11)上；所述底架橫梁(12)左右兩端與底架縱梁(9)固定，底架橫梁(12)上表面與底架支撐桿件(11)固定。

5.根據權利要求4所述的一種步態訓練康復機器人起立機構，其特征在于：所述底架支撐桿件(11)至少包括第一支撐桿(11-1)、第二支撐桿(11-2)、第三支撐桿(11-3)、第四支撐桿(11-4)、第五支撐桿(11-5)；所述底架支撐桿件(11)，根據力平衡原理，第一支撐桿(11-1)、第二支撐桿(11-2)、第三支撐桿(11-3)、第四支撐桿(11-4)、第五支撐桿(11-5)組成桁架結構，支撐床身和電動推桿。